PAMETNO ODRŽAVANJE
Modul 4
Uvod u održavanje robotskih sustava
Četvrti modul spušta gradivo na konkretan stroj. Uvodi pouzdanost robota i analizu kvarova, pregled postupaka održavanja te razlaže robota na skupine koje se održavaju: mehaničke elemente, električne elemente, periferne uređaje, programsku podršku i tekućine.
- objasniti osnovne pokazatelje pouzdanosti robota i izračunati ih iz zapisa
- provesti analizu kvarova robotskog sustava i prepoznati najčešće uzroke
- opisati postupke redovnog održavanja robota i njihove rokove
- održavati mehaničke elemente robota i prepoznati znakove trošenja
- održavati električne elemente i provjeriti kabele i energetske lance
- održavati periferne uređaje ćelije i programsku podršku
- pravilno rukovati mazivima i ostalim tekućinama robota
O modulu
Prva tri modula govorila su o održavanju općenito: o strategijama, normama i pokazateljima koji vrijede za svaki tehnički sustav. Četvrti modul spušta to gradivo na jedan konkretan stroj — industrijski robot i ćeliju u kojoj radi — i pokazuje što se na njemu doista pregledava, podmazuje, mjeri i zamjenjuje.
Modul kreće od brojeva. Pouzdanost, raspoloživost i pogodnost održavanja nisu dojmovi nego veličine koje se računaju iz zapisa o kvarovima, a srednje vrijeme između kvarova i srednje vrijeme popravka izravno određuju koliko sati proizvodnje godišnje nestane. Na te se pokazatelje nastavlja analiza kvarova: prikupljanje podataka, Paretova raspodjela uzroka i traženje korijenskog uzroka umjesto gašenja simptoma.
Drugi dio modula razlaže robota na skupine koje se održavaju. Mehanički elementi traže podmazivanje i praćenje zazora, električni elementi spojeve, baterije i hlađenje, periferni uređaji ćelije vlastite preglede, a programska podrška sigurnosne kopije i uredne zapise. Posebno se obrađuju tekućine: maziva, rashladna sredstva i hidraulika, od izbora prema uputi proizvođača do zbrinjavanja otpada. Kroz sve jedinice prati se ista robotska ćelija PO-1, pa se svi brojevi mogu usporediti.
Nastavne jedinice
- Otvori
4.1
Osnove pouzdanosti robota
Pouzdanost, raspoloživost i pogodnost održavanja; srednje vrijeme između kvarova i srednje vrijeme popravka, krivulja otkaza i vijek trajanja sklopova.
- Otvori
4.2
Analize kvarova robotskih sustava
Prikupljanje i razvrstavanje kvarova, Paretova raspodjela uzroka, analiza korijenskog uzroka te razlika između simptoma i uzroka.
- Otvori
4.3
Pregled postupaka kod održavanja robota
Dnevne, tjedne, mjesečne i godišnje radnje, plan proizvođača i plan pogona, priprema zahvata, sigurnosni postupci i zapis o obavljenom radu.
- Otvori
4.4
Mehanički elementi robota
Prijenosnici, ležajevi, remeni, zupčanici i zaštitni mijehovi: podmazivanje, provjera zazora, buka i vibracije kao rani znak te zamjena istrošenih dijelova.
- Otvori
4.5
Električni elementi robota
Motori i pogonska pojačala, davači položaja i njihove baterije, kabeli i energetski lanci, ormar i hlađenje te provjera spojeva i uzemljenja.
- Otvori
4.6
Periferni uređaji industrijskog robota
Prihvatnica i izmjenjivač alata, transporteri i naprave, senzori, svjetlosne zavjese i ograda: što se na njima kvari i kako se to sprječava.
- Otvori
4.7
Softverska podrška industrijskog robota
Inačice upravljačkog programa, sigurnosne kopije programa i parametara, zapisi kontrolera, dijagnostičke poruke i vraćanje sustava nakon kvara.
- Otvori
4.8
Tekućine industrijskog robota
Maziva i ulja prijenosnika, rashladne i hidrauličke tekućine: izbor prema uputi proizvođača, rokovi zamjene, analiza ulja i zbrinjavanje otpada.
Ključni pojmovi modula
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Pouzdanost | Vjerojatnost da će element obavljati zadanu funkciju u zadanom razdoblju i uz zadane uvjete. |
| Raspoloživost | Udio vremena u kojem je sustav spreman za rad; računa se iz vremena rada i vremena zastoja. |
| Pogodnost održavanja | Svojstvo opreme da se kvar na njoj brzo otkrije, dosegne i otkloni. |
| MTBF | Srednje vrijeme između kvarova; ukupno vrijeme rada podijeljeno brojem kvarova. |
| MTTR | Srednje vrijeme popravka; ukupno vrijeme zahvata podijeljeno brojem kvarova. |
| Krivulja otkaza | Prikaz učestalosti otkaza kroz vijek opreme: rani otkazi, slučajni otkazi i istrošenje. |
| Korijenski uzrok | Stvarni razlog kvara koji, kada se ukloni, sprječava ponavljanje istog kvara. |
| Paretovo pravilo | Manjina uzroka izaziva većinu kvarova; prva dva do tri uzroka obično nose oko 80 %. |
| Energetski lanac | Zglobna vodilica koja nosi kabele i crijeva uz pokretne osi robota. |
| Zaostala energija | Energija koja ostaje u sustavu i nakon isključenja: tlak, opruge, težina osi, nabijeni kondenzatori. |
| Zaključavanje i označivanje | Postupak kojim se izvor energije zaključa i označi kako se ne bi uključio dok traje zahvat. |
| Sigurnosna kopija | Cjelovit zapis programa, parametara i postavki iz kojega se sustav vraća u rad nakon kvara. |