MODUL 4 · UVOD U ODRŽAVANJE ROBOTSKIH SUSTAVA
Nastavna jedinica 4.8
Tekućine industrijskog robota
Robot troši vrlo malo tekućina, ali o njima ovisi gotovo sve. Nekoliko litara maziva u prijenosnicima odlučuje hoće li reduktor izdržati dvadeset ili četrdeset tisuća sati, a ista ta tekućina nakon zamjene postaje opasni otpad kojim se ne smije rukovati proizvoljno. Ova jedinica govori o izboru, rokovima, analizi i zbrinjavanju tekućina.
- razlikovati vrste tekućina u robotskom sustavu i njihovu ulogu
- odabrati mazivo prema uputi proizvođača i pročitati njegovu oznaku
- odrediti rokove zamjene prema satima rada i kalendaru
- protumačiti nalaz analize ulja kao dijagnostičku informaciju
- postupiti s otpadnom tekućinom u skladu s propisima
Koje tekućine ima robotski sustav
U samom robotu najvažnija su maziva prijenosnika: ulje u reduktorima velikih osi i mast u zapešću i u ležajevima. Uz njih dolaze tekućine koje ovise o izvedbi ćelije — rashladna tekućina ormara ili motora kod velikih robota, hidraulička tekućina kod prihvatnica i naprava s hidraulikom te ulje u podmazivaču pripreme zraka.
| Tekućina | Gdje se nalazi | Uloga | Tipičan rok |
|---|---|---|---|
| Ulje prijenosnika | reduktori osi 1 – 3 | podmazivanje, hlađenje, odvođenje čestica | 5000 h ili 12 mjeseci |
| Mast zgloba | zapešće, ležajevi, vodilice | podmazivanje uz sporo gibanje | prema uputi, često godišnje |
| Rashladna tekućina | hlađenje ormara ili motora | odvođenje topline | godišnje, uz provjeru razine |
| Hidraulička tekućina | hidraulične naprave i prihvatnice | prijenos sile | prema stanju i analizi |
| Ulje podmazivača zraka | priprema stlačenog zraka | podmazivanje pneumatskih elemenata | dolijevanje prema potrošnji |
| Sredstvo za čišćenje | radni prostor i alat | uklanjanje emulzije i strugotine | prema potrebi |
Kod ćelije PO-1 podmazuje se šest osi, s prosječno 350 mL po osi, dakle nešto više od dvije litre ukupno. Brojka djeluje beznačajno sve dok se ne usporedi s cijenom reduktora koji zbog pogrešnog ili starog maziva otkaže prije vremena.
Izbor maziva prema uputi proizvođača
Mazivo za robota nije obično reduktorsko ulje. Cikloidni i valoviti prijenosnici rade s velikim prijenosnim omjerom, malim brzinama i velikim dodirnim tlakovima, pa traže maziva posebne formulacije. Proizvođač u uputi navodi točnu oznaku i dopuštene zamjene; odstupanje od tog popisa jedan je od najčešćih uzroka preranog otkaza prijenosnika.
| Podatak s oznake | Što znači | Zašto je važan |
|---|---|---|
| Vrsta baznog ulja | mineralno, poluslintetičko ili sintetičko | određuje ponašanje pri niskim i visokim temperaturama |
| Razred viskoznosti | oznaka prema ISO VG | prerijetko ulje ne nosi opterećenje, pregusto podiže zagrijavanje |
| Razred konzistencije masti | oznaka prema NLGI | određuje tvrdoću masti i mjesto primjene |
| Aditivi | protiv habanja, protiv pjene, protiv korozije | nose najveći dio radnog svojstva |
| Temperaturno područje | dopušteni raspon rada | mora pokriti uvjete u ćeliji |
| Rok trajanja | datum do kojeg se smije upotrijebiti | staro mazivo gubi aditive i prije ugradnje |
Pažnja
Miješanje dvaju maziva različite osnove ili različitog zgušnjivača može dati smjesu koja se razdvaja ili otvrdne, pa prijenosnik ostane bez podmazivanja iako je pun. Ako se mijenja vrsta maziva, sustav se ispire prema uputi. Mazivo se mijenja na toplom prijenosniku, a ulje tada može biti toplije od 60 °C: obvezne su rukavice i naočale, a zahvat se izvodi na isključenom i zaključanom robotu s osiguranim osima.
Rokovi zamjene i količine
Rokovi se zadaju dvojako: brojem radnih sati i kalendarski. Vrijedi ono mjerilo koje prije istekne. Kod PO-1 propisano je 5000 sati ili 12 mjeseci, a ćelija radi 4000 sati godišnje, pa zamjenu uvijek pokreće kalendar. U pogonu s tri smjene isti bi robot prešao 5000 sati za osam mjeseci i tada bi mjerilo bili sati.
Količina je propisana po osi i ne procjenjuje se. Preveliko punjenje podiže tlak i temperaturu i tjera brtve da propuste, a premalo ostavlja dijelove bez filma maziva. Zato se mazivo dodaje odmjereno, kroz čep za punjenje, dok suvišak izlazi kroz odzračnik, a nakon zahvata se zapisuje oznaka maziva, količina i stanje brojila sati.
Prikaz iz broja osi i količine po osi računa ukupnu količinu maziva, broj zamjena godišnje prema strožem od dvaju mjerila te godišnji trošak maziva i količinu otpadnog ulja. Početne vrijednosti odgovaraju ćeliji PO-1.
Analiza ulja kao dijagnostička metoda
Ispušteno ulje nije otpad prije nego što se pogleda. U njemu je zapisano sve što se u prijenosniku događalo: čestice metala govore koji se dio troši, voda govori o propusnoj brtvi ili kondenzatu, a promjena viskoznosti i kiselosti o starenju samog ulja. Uzorak se uzima pri ispustu, u čistu bočicu, i šalje u laboratorij.
| Nalaz | Što upućuje | Mjera |
|---|---|---|
| Povećan udio željeza | trošenje zubaca i valjnih tijela | mjerenje zazora i vibracija, planirati zamjenu sklopa |
| Bakar i kositar | trošenje kliznih ležajeva i košara | pregled ležaja pri sljedećem zahvatu |
| Voda u ulju | propusna brtva ili kondenzat | zamjena brtve, provjera odzračnika |
| Pad viskoznosti | razrjeđenje ili pogrešno mazivo | provjera oznake maziva i postupka punjenja |
| Porast kiselosti | oksidacija zbog previsoke temperature | provjera opterećenja i hlađenja |
| Strane čestice | prodor prašine ili strugotine | pregled mijeha i brtvi |
Analiza se u pravilu radi pri svakoj zamjeni maziva na velikim osima, a rezultat se sprema uz zapis o zahvatu. Vrijednost nalaza nije u jednoj izmjeri nego u nizu: tri uzastopna nalaza s rastućim udjelom željeza jasan su znak da se prijenosnik približava kraju vijeka, i to znatno ranije nego što će se to vidjeti u zazoru.
Primjer
Na osi 3 ćelije PO-1 nalaz je u tri godine pokazao udio željeza od 28, 41 i 67 čestica na milijun, uz nepromijenjen zazor. Zamjena prijenosnika planirana je za godišnji zastoj umjesto da se čeka otkaz. Zahvat je trajao osam sati unaprijed dogovorenog zastoja umjesto dva dana neplaniranog.
Rukovanje i zbrinjavanje otpada
Maziva, hidrauličke i rashladne tekućine opasne su tvari. Rukovanje njima uređeno je sigurnosno tehničkim listom koji mora biti dostupan na mjestu uporabe. Iz njega se čita koja je zaštitna oprema potrebna, kako se postupa pri dodiru s kožom i što učiniti pri prolijevanju.
| Korak | Postupak |
|---|---|
| Priprema | posuda dostatnog obujma, upijajuće sredstvo, rukavice i naočale |
| Ispust | na toplom prijenosniku, bez prskanja, uz uzorak za analizu |
| Skupljanje | u označenu i zatvorenu posudu za otpadno ulje, nikada u odvod |
| Čuvanje | u natkrivenom prostoru s tankvanom koja zadržava prolijevanje |
| Predaja | ovlaštenom sakupljaču uz prateći list o otpadu |
| Zapis | količina, datum i broj pratećeg lista u zapisu opreme |
Zauljene krpe, filtri i upijajuća sredstva otpad su jednako kao i samo ulje i skupljaju se odvojeno u za to predviđene spremnike. Prazna ambalaža maziva također se predaje sakupljaču, a ne koristi se za druge tekućine, jer bi ostatak starog maziva pokvario novo.
Uredno zbrinjavanje nije samo zakonska obveza nego i dio kulture održavanja. Radionica u kojoj su posude označene, a prolijevanja odmah pokupljena, gotovo uvijek je i radionica u kojoj su zapisi uredni i rokovi ispoštovani.
Ključni pojmovi
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Mazivo prijenosnika | Ulje ili mast posebne formulacije za prijenosnike robota. |
| Razred viskoznosti | Oznaka gustoće ulja prema ISO VG navedena u uputi proizvođača. |
| Razred konzistencije | Oznaka tvrdoće masti prema NLGI. |
| Analiza ulja | Laboratorijsko ispitivanje uzorka koje otkriva trošenje i stanje maziva. |
| Sigurnosno tehnički list | Dokument s podacima o opasnostima, zaštiti i postupanju s tvari. |
| Prateći list o otpadu | Dokument kojim se otpad predaje ovlaštenom sakupljaču. |
| Tankvana | Zaštitna posuda koja zadržava prolijevanje ispod spremnika. |
Provjeri se
Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.
Pitanje 1 od 3
Koje mjerilo pokreće zamjenu maziva kod PO-1 pri 4000 sati rada godišnje?
Pri 4000 sati godišnje interval od 5000 sati nije dosegnut, pa zamjenu pokreće rok od 12 mjeseci.
Pitanje 2 od 3
Što upućuje povećan udio željeza u nalazu analize ulja?
Čestice željeza dolaze od trošenja zubaca i valjnih tijela u prijenosniku.
Pitanje 3 od 3
Kako se postupa s otpadnim uljem nakon zamjene?
Otpadno ulje skuplja se u označenu posudu i predaje ovlaštenom sakupljaču uz prateći list o otpadu.
Odgovoreno 0 od 3.