MODUL 4 · UVOD U ODRŽAVANJE ROBOTSKIH SUSTAVA
Nastavna jedinica 4.3
Pregled postupaka kod održavanja robota
Održavanje robota nije jedan veliki godišnji zahvat nego niz malih radnji različite učestalosti. Neke traju minutu i obavlja ih rukovatelj na početku smjene, druge traže zaustavljenu ćeliju, alat i obučenog održavatelja. Ova jedinica slaže te radnje u plan, opisuje pripremu zahvata i sigurnosne postupke te pokazuje kako izgleda uredan zapis o obavljenom radu.
- razvrstati radnje održavanja robota po učestalosti
- usporediti plan proizvođača s planom pogona i uskladiti ih
- pripremiti zahvat: alat, dijelove, upute i dogovor s proizvodnjom
- primijeniti sigurnosne postupke zaustavljanja, isključenja i zaključavanja
- ispuniti zapis o obavljenom radu i izračunati godišnji fond sati održavanja
Radnje po učestalosti
Plan održavanja robota slaže se po učestalosti, od radnji koje se obavljaju svaki dan do onih koje dolaze na red jednom godišnje ili rjeđe. Pravilo je jednostavno: što je radnja češća, to mora biti kraća, jednostavnija i izvediva bez ulaska u ćeliju. Dnevni pregled koji traje pola sata prestat će se obavljati već u drugom tjednu.
| Učestalost | Radnje | Tko obavlja | Trajanje u PO-1 |
|---|---|---|---|
| Dnevno | vizualni pregled ćelije, čistoća prihvatnice i senzora, tlak zraka, provjera poruka na privjesku, slobodan prostor oko robota | rukovatelj | 10 min |
| Tjedno | čišćenje filtara ormara, pregled zaštitnih mijehova i kabela, provjera pričvršćenja prihvatnice, ispitivanje zaustavljanja u nuždi | rukovatelj i održavatelj | 30 min |
| Mjesečno | provjera zazora osi, mjerenje vibracija, pregled energetskog lanca, kontrola sile stezanja, pregled naprava | održavatelj | 2 h |
| Polugodišnje | provjera zategnutosti vijaka, ispitivanje kočnica, pregled uzemljenja i spojeva, provjera sigurnosnih funkcija | održavatelj | 4 h |
| Godišnje | zamjena maziva prema roku, zamjena filtara, sigurnosna kopija, umjeravanje, veliki pregled uz planirani zastoj | održavatelj i servis | 8 h |
| Prema satima rada | podmazivanje reduktora na 5000 h, zamjena baterija davača na 2 godine, zamjena remena prema stanju | održavatelj | prema planu |
Uz radnje vezane uz kalendar postoje i radnje vezane uz sate rada ili broj ciklusa. Kod PO-1 to su podmazivanje reduktora svakih 5000 sati ili 12 mjeseci, zamjena baterija davača svake dvije godine i tromjesečna provjera energetskog lanca. Kada su zadana oba mjerila, vrijedi ono koje prije istekne — a pri 4000 radnih sati godišnje to je kod maziva kalendarski rok.
Plan proizvođača i plan pogona
Svaki robot dolazi s uputom za održavanje u kojoj su popisane radnje, rokovi, propisana maziva i momenti pritezanja. To je plan proizvođača i on je polazište. Pisan je za prosječne uvjete i za sam robot, pa ne zna ništa o prihvatnici, napravi, transporteru ni o tome radi li ćelija u dvije ili tri smjene.
Plan pogona nastaje tako da se plan proizvođača dopuni radnjama na periferiji ćeliji, uskladi s ritmom proizvodnje i poveže s ljudima koji ga izvode. Rokovi se mogu skratiti ako uvjeti to traže: prašnjava okolina traži češće čišćenje filtara, rad u tri smjene brže troši sate rada, a lijevaonička okolina skraćuje vijek zaštitnih mijehova.
| Pitanje | Plan proizvođača | Plan pogona |
|---|---|---|
| Što obuhvaća | robot i upravljačku jedinicu | cijelu ćeliju s perifernim uređajima |
| Odakle rokovi | iz ispitivanja i iskustva proizvođača | iz uputa, vlastitih zapisa i uvjeta rada |
| Tko ga potvrđuje | proizvođač | voditelj održavanja |
| Kada se mijenja | uz novu inačicu upute | nakon godišnje analize kvarova |
Zapamtite
Skraćivanje roka uvijek je dopušteno i na vlastitu odgovornost. Produljenje roka nije: ono traži pisanu suglasnost proizvođača ili barem dokaz iz vlastitih zapisa, jer u jamstvenom roku odstupanje od plana može značiti gubitak jamstva.
Priprema zahvata
Loše pripremljen zahvat traje dvostruko dulje od dobro pripremljenog, a najveći dio razlike otpada na traženje. Priprema se svodi na pet koraka koji se obave prije nego što se ćelija zaustavi.
- Dogovor s proizvodnjom — kada ćelija smije stati i koliko dugo; zahvat se po mogućnosti veže uz već planirani zastoj.
- Upute i zapisi — uputa proizvođača za taj zahvat, prethodni zapis o istom zahvatu i popis izmjena od zadnjeg puta.
- Dijelovi i potrošni materijal — mazivo propisane vrste, brtve, filtri, baterije; provjerava se rok trajanja maziva i odgovara li oznaka uputi.
- Alat i oprema — momentni ključ, mjerni instrumenti, posuda za staro ulje, sredstva za čišćenje, oprema za osiguranje osi.
- Zaštitna oprema i sigurnosni pribor — rukavice, naočale, brava i natpisna pločica za zaključavanje, ključ privjeska za učenje.
Uz pripremu ide i procjena trajanja. Ako je zahvat dulji od dogovorenog zastoja, bolje ga je podijeliti nego započeti pa prekinuti: rastavljen robot koji čeka dio zaustavlja proizvodnju dulje nego uredno odgođeni zahvat.
Sigurnosni postupci
Prije svakog rada u ćeliji provodi se isti niz koraka. Redoslijed nije proizvoljan i ne preskače se ni kada zahvat traje dvije minute.
- Zaustavljanje — program se zaustavlja uredno, robot se postavlja u položaj za održavanje u kojem osi nisu u nepovoljnom položaju.
- Isključenje — isključuje se glavna sklopka upravljačke jedinice i zatvara dovod zraka; tlak u sustavu se ispušta.
- Zaključavanje i označivanje — sklopka se zaključa bravom, a pločica s imenom i datumom postavlja se na mjesto vidljivo svima.
- Provjera beznaponskog stanja — provjerava se da napona doista nema i čeka se pražnjenje kondenzatora prema uputi.
- Osiguranje osi — osi koje bi se mogle spustiti podupru se ili osiguraju; nikada se ne oslanja samo na kočnicu.
Pažnja
Zaostala energija najčešći je uzrok teških ozljeda pri održavanju robota. I nakon isključenja u sustavu ostaje tlak zraka, opruge protuutega su napete, osi pod vlastitom težinom ili teretom mogu se spustiti, a kondenzatori u pojačalima ostaju nabijeni nekoliko minuta. Motori i reduktori nakon dugog rada dosežu temperaturu iznad 60 °C, pa se ne dodiruju golom rukom. U ćeliju se ulazi tek kada su svi izvori energije isključeni, zaključani i ispražnjeni, a ključ privjeska nosi onaj tko je unutra.
Ako se zahvat mora obaviti uz uključen robot — primjerice pri učenju točaka ili provjeri putanje — radi se u načinu rada za učenje, sa smanjenom brzinom do 250 mm/s, s privjeskom u ruci i s pritisnutim sklopnikom za dopuštenje. U ćeliji tada nikada nije više ljudi nego što je privjesaka.
Zapis o obavljenom radu
Zahvat završava zapisom. Bez njega nema povijesti, a bez povijesti nema ni analize kvarova ni provjere je li mjera pomogla. Zapis se piše odmah, dok se pojedinosti pamte, i sadrži barem: oznaku opreme, datum, ime izvođača, obavljene radnje, utrošeno vrijeme, ugrađene dijelove i mazivo s oznakom i količinom, stanje brojila sati te opažanja za sljedeći put.
Opažanja su često najvrjedniji dio. Rečenica poput zazor na osi 3 na gornjoj granici, provjeriti za tri mjeseca vrijedi više od cijele stranice formalnog teksta, jer se iz nje rađa sljedeći zahvat. Ako se koristi informacijski sustav održavanja, zapis se unosi u radni nalog i automatski otvara sljedeći termin.
Iz zapisa se na kraju godine dobiva i fond sati održavanja: koliko je sati doista utrošeno, koliko na preventivu, a koliko na popravke nakon kvara. Odnos ta dva broja jedan je od najboljih pokazatelja zrelosti održavanja. Računski prikaz u nastavku procjenjuje godišnji fond sati iz plana i uspoređuje ga s troškom zastoja.
Prikaz zbraja dnevne, tjedne, mjesečne i godišnje radnje u ukupan broj sati godišnje te ih pretvara u udio radnog vremena i u trošak rada. Računa se s 250 radnih dana, 50 tjedana i 4000 sati rada ćelije godišnje.
Ključni pojmovi
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Plan proizvođača | Popis radnji i rokova iz upute za održavanje robota. |
| Plan pogona | Plan proizvođača dopunjen perifernim uređajima i uvjetima rada u tvrtki. |
| Zaključavanje i označivanje | Zaključavanje izvora energije bravom i označivanje pločicom prije zahvata. |
| Zaostala energija | Tlak, napete opruge, težina osi i nabijeni kondenzatori nakon isključenja. |
| Položaj za održavanje | Položaj osi u kojem je zahvat siguran i pristupačan. |
| Način rada za učenje | Rad smanjenom brzinom do 250 mm/s uz privjesak i sklopnik za dopuštenje. |
| Zapis o obavljenom radu | Bilješka o zahvatu s radnjama, vremenom, dijelovima i opažanjima. |
Provjeri se
Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.
Pitanje 1 od 3
Koje mjerilo vrijedi kada su za podmazivanje zadani i sati rada i kalendarski rok?
Vrijedi mjerilo koje prije istekne; pri 4000 h godišnje to je kod PO-1 rok od 12 mjeseci.
Pitanje 2 od 3
Što je prvi korak sigurnosnog postupka prije rada u ćeliji?
Redoslijed je zaustavljanje, isključenje, zaključavanje, provjera i osiguranje osi.
Pitanje 3 od 3
Zašto se osi osiguravaju podupiranjem, a ne samo kočnicom?
Zaostala energija u obliku težine osi i tereta može spustiti os i pri ispravnoj kočnici.
Odgovoreno 0 od 3.