OSNOVE PROGRAMIRANJA INDUSTRIJSKIH ROBOTSKIH SUSTAVA
Modul 4
Upoznavanje i osnove rada u robotskom simulacijskom okruženju
Modul uvodi rad izvan stroja. Razvrstava programske pakete za off-line programiranje, a zatim kroz njih obrađuje ono što svaki program čini programom: logiku, operatore i petlje, pozive funkcija s predavanjem parametara te čitanje podataka iz jednostavne baze u tekstualnom zapisu. Završava izradom virtualne stanice i simulacijom njezina rada.
- Utvrditi koji se programski paket koristi u razvojnom okruženju robotskog sustava
- Koristiti se osnovnom logikom, operatorima i petljama u zadanom programskom paketu
- Opisati mehanizme poziva funkcija i predavanja parametara u zadanom programskom paketu
- Koristiti baze podataka i povezati ih s napisanim kodom zadanog programskog paketa
- razvrstati programske pakete na proizvođačke, neovisne i one ugrađene u CAD sustav
- izraditi jednostavnu virtualnu robotsku stanicu i postaviti njezine elemente
- izraditi simulacijski program orijentiran gibanju za rukovanje predmetom rada
- očitati statuse robota u simulaciji i protumačiti poruke o nedostižnim točkama
O modulu
Program napisan uz zaustavljen stroj skup je dvaput: jednom po satu rada programera i drugi put po satu neproizvodnje. Simulacijsko okruženje pomiče taj posao s pogona na računalo. Robot, alat, obradak i ograda postoje kao model, program se piše i pokreće nad tim modelom, a na stroj odlazi tek ono što je već provjereno.
Modul počinje razvrstavanjem programskih paketa. Paketi proizvođača robota, neovisni paketi koji podržavaju više marki i rješenja ugrađena u CAD sustav ne razlikuju se samo po cijeni nego i po tome koliko vjerno ponavljaju ponašanje stvarnog upravljačkog sustava. Iz toga slijedi pitanje postprocesora, dijela koji putanju iz modela pretvara u kod razumljiv kontroleru.
Nakon toga slijedi ono što svaki program čini programom, bez obzira na paket: varijable i operatori, grananje i petlje, pozivi funkcija s predavanjem parametara te čitanje podataka iz jednostavne baze u tekstualnoj datoteci. Modul završava izradom virtualne stanice, simulacijom paletizacije i prijenosom provjerenog programa na stvarni robot.
Nastavne jedinice
- Otvori
4.1
Klasifikacija programskih paketa za off-line programiranje
Paketi proizvođača robota, neovisni paketi koji podržavaju više marki i rješenja ugrađena u CAD sustav. Kriteriji odabira: vjernost upravljačkog koda, cijena, knjižnice robota i prijenos programa na stroj.
- Otvori
4.2
Osnovna logika, operatori i petlje u simulacijskom okruženju
Varijable i tipovi podataka, aritmetički i logički operatori, grananje i petlje s brojilom i uvjetom. Program u kojem se isti niz gibanja ponavlja zadani broj puta s promjenjivim odmakom.
- Otvori
4.3
Mehanizmi rada s funkcijama i parametrima
Poziv funkcije i potprograma, predavanje parametara po vrijednosti i po referenci, povratna vrijednost i doseg varijabli. Funkcija koja prima poziciju i broj sloja, a vraća izračunatu točku odlaganja.
- Otvori
4.4
Korištenje baza podataka u simulacijskom okruženju
Jednostavna baza u tekstualnom zapisu s nekoliko tipova podataka u stupcima: zapis, čitanje redak po redak, pretvorba tipova i povezivanje pročitanih vrijednosti s naredbama gibanja robota.
- Otvori
4.5
Korištenje programskih paketa za programiranje i simulaciju rada robota
Izrada robotske stanice i osnovne postavke, elementi virtualne stanice, simulacijski program orijentiran gibanju, statusi robota, praćenje složene 2D i 3D geometrije te simulacija i validacija paletizacije.
Ključni pojmovi modula
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Off-line programiranje | Izrada i provjera robotskog programa na modelu stanice u računalu, bez zaustavljanja stvarnog robota. |
| Simulacijsko okruženje | Programski paket u kojem postoji model robota, alata i okoline te izvođač programa koji taj model pokreće. |
| Postprocesor | Dio paketa koji putanju i logiku iz modela pretvara u izvorni kod određenog upravljačkog sustava. |
| Vjernost upravljačkog koda | Mjera u kojoj simulator ponavlja ponašanje stvarnog kontrolera, uključujući vremena ciklusa i rubne slučajeve. |
| Varijabla | Imenovano mjesto u memoriji kontrolera koje čuva vrijednost određenog tipa. |
| Petlja | Programska struktura koja isti niz naredbi ponavlja zadani broj puta ili dok vrijedi uvjet. |
| Funkcija | Imenovani dio programa koji prima parametre, izvodi izračun i vraća vrijednost pozivatelju. |
| Parametar | Podatak koji se pri pozivu predaje funkciji ili potprogramu, po vrijednosti ili po referenci. |
| Baza podataka zadatka | Vanjski zapis podataka o pozicijama i obratcima, odvojen od programskog koda. |
| Validacija simulacije | Provjera da simulirani ciklus nema sudara, nedostižnih točaka ni prekoračenja zadanog takta. |