Korištenje baza podataka u simulacijskom okruženju

Zašto podatke odvajamo od koda

Program koji u naredbama nosi konkretne brojeve radi točno jedan posao. Promjena visine kutije traži otvaranje programa, pronalaženje svih mjesta na kojima se ta visina pojavljuje i ispravak svakoga od njih. Svaki takav zahvat nosi rizik: dovoljno je propustiti jedno mjesto pa da robot na posljednjem sloju udari u složaj.

Odvajanje podataka od koda rješava to na razini ustroja. Program zna kako se slaže, a datoteka zna što se slaže i gdje. Prednosti su tri. Izmjenu smije napraviti tehnolog koji ne poznaje robotski jezik. Isti program poslužuje više proizvoda. Povijest izmjena vidljiva je u datoteci, a ne skrivena u kodu.

Oblik jednostavne baze

Za potrebe robotske ćelije baza podataka ne mora biti poslužiteljski sustav. Dovoljna je tekstualna datoteka u kojoj je svaki redak jedan zapis, a polja su odvojena graničnikom — točkom sa zarezom, zarezom ili znakom tabulatora. Prvi redak obično nosi nazive stupaca, a redci koji počinju posebnim znakom smatraju se komentarom.

# oznaka;x;y;z;kut;masa
POZ_A01;412.5;-238.0;96.0;0.0;2.4
POZ_A02;632.5;-238.0;96.0;0.0;2.4
POZ_A03;852.5;-238.0;96.0;90.0;2.4
POZ_B01;412.5;-78.0;96.0;0.0;3.1

Takav zapis ima dvije velike prednosti. Čitljiv je bez posebnog programa, pa se otvara i provjerava u bilo kojem uređivaču teksta, i lako nastaje iz proračunske tablice, čime priprema podataka ostaje na mjestu na kojem se ionako radi.

Otvaranje, čitanje i zatvaranje

Rad s datotekom uvijek ima isti slijed: otvoriti, čitati dok ima redaka, zatvoriti. Otvaranje vraća oznaku kojom se datoteci kasnije pristupa. Čitanje vraća jedan redak i pomiče se na sljedeći. Kada redaka više nema, čitanje javlja kraj datoteke. Zatvaranje oslobađa datoteku, i ono se nikada ne izostavlja.

VAR iodev baza;
VAR string redak;
VAR num ukupno := 0;

Open "HOME:/podaci/pozicije.csv", baza \Read;
redak := ReadStr(baza);
WHILE redak <> EOF DO
    IF StrPart(redak, 1, 1) <> "#" THEN
        obradiRedak redak;
        ukupno := ukupno + 1;
    ENDIF
    redak := ReadStr(baza);
ENDWHILE
Close baza;
TPWrite "Učitano zapisa: " \Num := ukupno;

Razdvajanje i pretvorba tipova

Pročitani redak je niz znakova. Da bi se iz njega dobile brojčane vrijednosti, redak se najprije razdvoji po graničniku na polja, a zatim se svako polje pretvori u traženi tip. Pretvorba je korak na kojem se najčešće otkrije da podatak nije ono što se očekivalo: umjesto broja stoji prazno polje, decimalni zarez umjesto točke ili tekst zaostao iz proračunske tablice.

PROC obradiRedak(string redak)
    VAR string polje{6};
    VAR num brojPolja;
    VAR bool ok;
    VAR num x;
    VAR num y;
    VAR num z;
    brojPolja := Razdvoji(redak, ";", polje);
    IF brojPolja <> 6 THEN
        TPWrite "Neispravan broj polja: " + redak;
        RETURN;
    ENDIF
    ok := StrToVal(polje{2}, x) AND StrToVal(polje{3}, y)
          AND StrToVal(polje{4}, z);
    IF NOT ok THEN
        TPWrite "Polje nije broj: " + redak;
        RETURN;
    ENDIF
    spremiPoziciju polje{1}, x, y, z;
ENDPROC

Pretvorba se nikada ne radi bez provjere uspjeha. Naredba koja niz pretvara u broj vraća i podatak o tome je li pretvorba uspjela; taj se podatak mora ispitati. Kod koji pretpostavlja da je pretvorba uspjela nastavlja rad s neodređenom vrijednošću, a robot tada odlazi na točku koja nije nigdje zapisana.

Provjera ispravnosti i neispravan redak

Ispravnost se provjerava u tri koraka. Prvi je oblik: ima li redak očekivani broj polja i jesu li brojčana polja doista brojevi. Drugi je raspon: nalaze li se koordinate unutar radnog prostora i je li masa manja od nosivosti. Treći je smisao u odnosu na ostale zapise: ne ponavlja li se ista oznaka, ne preklapaju li se dvije pozicije.

Odluka o ponašanju pri neispravnom retku dio je zadatka, a ne stvar ukusa. Za paletizaciju je razumno preskočiti neispravan zapis, nastaviti s ostalima i na kraju javiti koliko ih je preskočeno. Za zavarivanje je razumno zaustaviti ciklus, jer preskočeni šav znači neispravan proizvod koji se ne vidi. U oba se slučaja u dnevnik zapisuje redni broj retka i njegov sadržaj.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.