Mehanizmi rada s funkcijama i parametrima

Potprogram i funkcija

Dva su osnovna oblika izdvojenog dijela programa. Potprogram obavlja radnju i ne vraća vrijednost: zatvara hvataljku, odvozi robot u sigurnu točku, ispisuje poruku. Funkcija obavlja izračun i vraća jednu vrijednost pozivatelju, pa se njezin poziv može upotrijebiti u izrazu kao da je broj ili položaj.

Podjela nije samo formalna. Funkcija koja usput pomiče robot teško se ispituje, jer je njezin rezultat nemoguće provjeriti bez pokretanja stanice. Funkcije se zato pišu tako da samo računaju, a gibanje ostaje u potprogramima. Takav se izračun može provjeriti ispisom vrijednosti, bez ijednog pokreta.

Poziv i predavanje parametara

Pri pozivu se vrijednosti iz pozivatelja predaju u imenovane parametre pozvanog dijela programa. Redoslijed argumenata mora odgovarati redoslijedu parametara u deklaraciji, a tipovi se moraju podudarati. Mnogi jezici dopuštaju i imenovane argumente, kod kojih se uz vrijednost navodi i naziv parametra, čime poziv postaje čitljiviji.

! deklaracija potprograma s tri parametra
PROC odloziNa(robtarget cilj, num brzina, bool zadnji)
    MoveJ Offs(cilj, 0, 0, 120), v800, z20, alat;
    MoveL cilj, brzina, fine, alat;
    SetDO hvataljka, 0;
    MoveL Offs(cilj, 0, 0, 120), v400, z20, alat;
    IF zadnji THEN TPWrite "Paleta je puna"; ENDIF
ENDPROC

! pozivi istog potprograma s različitim podacima
odloziNa mjesto1, v200, FALSE;
odloziNa mjesto2, v150, TRUE;

Bez parametara bi se isti niz od pet naredbi morao prepisati za svako mjesto na paleti. S parametrima postoji jednom, a mijenja se na jednom mjestu. Kada se promijeni visina prilaza, dovoljno je ispraviti broj u potprogramu i izmjena vrijedi za sve pozive.

Po vrijednosti i po referenci

Dva su načina na koja parametar može stići u potprogram. Kod predavanja po vrijednosti pozvani dio dobiva vlastitu presliku podatka. Mijenja li tu presliku, izvornik u pozivatelju ostaje nepromijenjen. Kod predavanja po referenci pozvani dio dobiva pristup samom izvorniku, pa svaka promjena ostaje i nakon povratka.

! brojilo se predaje po referenci i uvećava u potprogramu
PROC uvecajBrojilo(INOUT num brojilo)
    brojilo := brojilo + 1;
ENDPROC

VAR num odlozeno := 0;
uvecajBrojilo odlozeno;   ! nakon poziva odlozeno je 1

Povratna vrijednost

Funkcija završava naredbom povratka kojom se pozivatelju predaje izračunata vrijednost. Tip te vrijednosti navodi se pri deklaraciji i mora se podudarati s onim što se vraća. Poziv funkcije tada se ponaša kao vrijednost tog tipa i smije se upotrijebiti svugdje gdje je takva vrijednost dopuštena.

FUNC num visinaSloja(num sloj, num debljina, num zracnost)
    RETURN (sloj - 1) * (debljina + zracnost);
ENDFUNC

! poziv u izrazu
cilj := Offs(ishodiste, 0, 0, visinaSloja(3, 140, 5));

Funkcija smije imati više naredbi povratka, po jednu u svakoj grani, ali mora vratiti vrijednost na svakom putu kroz kod. Put kroz funkciju koji završi bez povratka pogreška je koju neki prevoditelji prijavljuju, a neki ne, pa se u tom drugom slučaju vraća neodređena vrijednost i robot odlazi na besmislenu točku.

Doseg i vijek varijabli

Doseg govori odakle je varijabla vidljiva, a vijek koliko dugo čuva vrijednost. Lokalna varijabla postoji samo unutar svog potprograma i nestaje pri povratku. Globalna je vidljiva iz cijelog programa. Trajna zadržava vrijednost i nakon gašenja upravljačkog sustava, jer se zapisuje u memoriju koja se ne briše.

Za paletizaciju je razlika presudna. Ako se broj odloženih komada čuva u običnoj globalnoj varijabli, nestanak napajanja vraća brojilo na nulu i robot počinje slagati preko već odloženih komada. Isti podatak u trajnoj varijabli preživi ponovno pokretanje, pa ciklus može nastaviti ondje gdje je stao.

Primjer: funkcija za točku odlaganja

Zadatak je iz rednog broja pozicije i podataka o paleti izračunati točku odlaganja. Funkcija prima redni broj, broj mjesta u redu, broj redova i odmake, a vraća položaj. Cijela se logika svodi na dvije operacije: cjelobrojno dijeljenje daje red i sloj, a ostatak dijeljenja daje mjesto u redu.

FUNC robtarget tockaOdlaganja(num n, num stupaca, num redova)
    VAR num i;
    VAR num poSloju;
    VAR num sloj;
    VAR num u;
    VAR num redak;
    VAR num stupac;
    i := n - 1;                       ! brojanje od nule
    poSloju := stupaca * redova;
    sloj   := i DIV poSloju;
    u      := i MOD poSloju;
    redak  := u DIV stupaca;
    stupac := u MOD stupaca;
    RETURN Offs(ishodistePalete,
                stupac * dx,
                redak  * dy,
                sloj   * dz);
ENDFUNC

Prednost ovakvog zapisa je u tome što glavni program više ne zna ništa o rasporedu palete. On samo broji pozicije i za svaku traži točku. Promjena rasporeda s tri na četiri reda mijenja jedan argument, a ne niti jednu naredbu gibanja.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.