OSNOVE PROGRAMIRANJA INDUSTRIJSKIH ROBOTSKIH SUSTAVA
Modul 3
Programiranje industrijskog robota
Modul prelazi s teorije na tipkovnicu. Uspoređuje programske jezike vodećih proizvođača, opisuje opremu kojom se program unosi i ispituje — privjesak za učenje, kontroler i načine rada — te vodi kroz izradu, pokretanje i sigurno ispitivanje prvoga cjelovitog programa jednostavnog zadatka uzimanja i odlaganja.
- Utvrditi koji se programski paket koristi u razvojnom okruženju robotskog sustava
- navesti programske jezike vodećih proizvođača i prepoznati strukturu programa u svakom od njih
- opisati dijelove privjeska za učenje i objasniti ulogu sklopke mrtvog čovjeka
- razlikovati načine rada upravljačkog sustava i objasniti ograničenje brzine u ručnom radu
- koristiti osnovne naredbe: gibanja, čekanja, postavljanja izlaza i čitanja ulaza
- objasniti napredne programske elemente: potprograme, uvjete, brojila i obradu pogrešaka
- izraditi, pokrenuti i ispitati program jednostavnog zadatka uzimanja i odlaganja
- primijeniti postupak sigurnog ispitivanja programa prije prelaska u automatski rad
O modulu
Do sada je riječ bila o tome što robot jest i kako se giba. Ovaj modul prelazi na ono čime se robotu posao zapravo zadaje: na jezik u kojem se program piše, na opremu kojom se program unosi i ispituje te na postupak kojim se od opisa zadatka dolazi do programa koji radi bez nadzora.
Prva jedinica uspoređuje programske jezike vodećih proizvođača. Nazivi su različiti — RAPID, KRL, KAREL i TP, INFORM, AS, VAL3 — ali se ispod naziva krije ista građa: deklaracije podataka, glavni program, potprogrami, naredbe gibanja s istim skupom parametara. Tko razumije tu građu, drugi jezik uči danima, a ne mjesecima.
Druga jedinica opisuje kontroler i privjesak za učenje te načine rada i sigurnosne funkcije koje uz njih idu. Treća vodi kroz cjelovit zadatak uzimanja i odlaganja: od analize i dijagrama toka, preko popisa točaka i učenja položaja, do ispitivanja korak po korak i prelaska u automatski rad. Na kraju modula polaznik ima napisan i provjeren program, a ne samo pregled naredbi.
Nastavne jedinice
- Otvori
3.1
Programski jezici i alati za programiranje industrijskih robota
RAPID, KRL, KAREL i TP, INFORM, AS i VAL3 — zajedničke crte i razlike, struktura programa, deklaracije podataka, potprogrami i komentari te zašto poznavanje jednog jezika olakšava prijelaz na drugi.
- Otvori
3.2
Oprema za programiranje industrijskih robota
Kontroler, privjesak za učenje, tipke i upravljačka palica. Načini rada, sklopka mrtvog čovjeka, ograničenje brzine pri ručnom radu te osnovni i napredni programski elementi.
- Otvori
3.3
Programiranje jednostavnog zadatka industrijskog robota
Cjelovit postupak: analiza zadatka i dijagram toka, učenje sigurnosne i radnih točaka, naredbe gibanja, upravljanje prihvatnicom preko izlaza, ispitivanje smanjenom brzinom i prelazak u automatski rad.
Ključni pojmovi modula
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Programski jezik robota | Skup naredbi i pravila zapisa kojima se upravljačkom sustavu zadaje gibanje, logika i razmjena signala. |
| RAPID | Programski jezik upravljačkih sustava tvrtke ABB, tekstualni, s modulima i procedurama. |
| KRL | Kraća oznaka za programski jezik upravljačkih sustava tvrtke KUKA, sličan strukturiranom Pascalu. |
| TP program | Program u upravljačkom sustavu tvrtke FANUC, zapisan u obliku numeriranih redaka i unesen preko privjeska za učenje. |
| Kontroler | Upravljačko računalo robota s pogonskim pojačalima, ulazima i izlazima te izvođačem programa. |
| Privjesak za učenje | Ručna upravljačka jedinica sa zaslonom, tipkama i upravljačkom palicom, povezana s kontrolerom. |
| Sklopka mrtvog čovjeka | Trostupanjska sklopka na privjesku koja pogon dopušta samo u srednjem položaju, a isključuje ga i pri otpuštanju i pri stisku do kraja. |
| Način rada | Stanje upravljačkog sustava koje određuje tko pokreće program, koliko robot smije brzo raditi i koje su zaštitne funkcije aktivne. |
| Digitalni izlaz | Signal kojim program uključuje vanjski uređaj, primjerice ventil prihvatnice. |
| Dijagram toka | Grafički prikaz redoslijeda koraka i odluka u programu, izrađen prije pisanja koda. |