OSNOVE PROGRAMIRANJA INDUSTRIJSKIH ROBOTSKIH SUSTAVA
Modul 2
Uvod u programiranje industrijskih robota
Modul povezuje primjenu i programiranje. Pregled tipičnih primjena i najvećih proizvođača pokazuje što se robotima zapravo radi, a zatim se uvode dvije velike skupine pristupa — programiranje orijentirano gibanju i programiranje orijentirano zadatku. Slijede koordinatni sustavi, bez kojih nijedna naredba gibanja nema smisla, i načini gibanja kojima se zadaje putanja.
- navesti tipične primjene industrijskih robota i za svaku obrazložiti prednost robota pred jednonamjenskom automatizacijom
- prepoznati najveće proizvođače industrijskih robota i njihova upravljačka okruženja
- razlikovati programiranje na stroju od programiranja izvan stroja i obrazložiti kada se koje isplati
- objasniti razliku između programiranja orijentiranog gibanju i programiranja orijentiranog zadatku
- opisati zglobni, globalni, bazni, korisnički i alatni koordinatni sustav te odnose među njima
- objasniti pojam TCP-a i posljedice pogrešno postavljenoga koordinatnog sustava alata
- razlikovati gibanje od točke do točke, pravocrtno i kružno gibanje
- objasniti parametre brzine, ubrzanja i zone zaobljenja te njihov učinak na vrijeme ciklusa
O modulu
Robot sam po sebi ne radi ništa. Da bi obavio posao, mora mu se reći kamo da ide, kojim putem i što da usput uključi. Prije nego što se napiše prva takva naredba, korisno je vidjeti što se robotima u pogonu zapravo radi, jer o vrsti posla ovisi i način na koji se program piše.
Modul zato počinje pregledom tipičnih primjena. Rukovanje, paletizacija, zavarivanje, nanošenje, montaža, posluživanje strojeva i mjerenje traže različit alat, različitu strukturu robota i različitu vrstu putanje. Uz primjene se uvode i najveći proizvođači sa svojim upravljačkim sustavima, jer se s njima učenik prije ili kasnije susretne u dokumentaciji.
Zatim slijedi ono što je zajedničko svim primjenama. Program se može napisati na stroju ili izvan njega, a u oba slučaja svaka se točka zadaje u nekom koordinatnom sustavu. Modul završava načinima gibanja: tri su naredbe kojima se zadaje putanja, a njihov izbor i parametri odlučuju hoće li ciklus trajati petnaest ili dvadeset i pet sekundi.
Nastavne jedinice
- Otvori
2.1
Primjeri primjene industrijskih robota u industriji
Rukovanje predmetom rada, paletizacija, zavarivanje, nanošenje, montaža, posluživanje strojeva i mjerenje, uz tipičan alat i strukturu robota za svaku primjenu te pregled najvećih proizvođača.
- Otvori
2.2
Vrste programiranja industrijskih robota
Programiranje vođenjem i učenjem na stroju, tekstualno programiranje i programiranje izvan stroja. Podjela na programiranje orijentirano gibanju i programiranje orijentirano zadatku.
- Otvori
2.3
Koordinatni sustavi industrijskih robota
Zglobni, globalni, bazni, korisnički i alatni koordinatni sustav. Kartezijev desnokretni sustav, pomicanje TCP-a promjenom alata i posljedice krivo postavljenoga alatnog sustava.
- Otvori
2.4
Načini gibanja industrijskih robota
Gibanje od točke do točke, pravocrtno i kružno gibanje: kako nastaje putanja, čime se upravlja brzinom i ubrzanjem, čemu služe zone zaobljenja i što se događa u blizini singularnosti.
Ključni pojmovi modula
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Privjesak za učenje | Ručna jedinica s zaslonom, tipkama i upravljačkom palicom kojom se robot pomiče, uči točke i pokreće program. |
| Programiranje na stroju | Izrada programa uz sam robot, gdje se točke uče dovođenjem robota u željeni položaj. |
| Programiranje izvan stroja | Izrada programa u simulacijskom paketu na računalu, bez zaustavljanja proizvodnje. |
| Programiranje orijentirano gibanju | Pristup u kojem se opisuje kojim putem robot ide i što u kojoj točki čini. |
| Programiranje orijentirano zadatku | Pristup u kojem se opisuje što treba postići, a put do cilja izračunava upravljački sustav. |
| TCP | Vrh alata, odnosno točka na alatu za koju se zadaju položaj, orijentacija i brzina gibanja. |
| Bazni koordinatni sustav | Sustav vezan uz postolje robota; polazište za sve ostale sustave na stroju. |
| Korisnički koordinatni sustav | Sustav vezan uz napravu, paletu ili stol, postavljen tako da olakša zadavanje točaka. |
| Zona zaobljenja | Područje oko točke unutar kojeg robot smije skrenuti prema sljedećoj točki bez zaustavljanja. |
| Singularnost | Položaj u kojem se osi poravnaju, robot gubi stupanj slobode, a brzine zglobova naglo rastu. |