MODUL 5 · ZAŠTITA NA RADU U INDUSTRIJSKOJ ROBOTICI
Nastavna jedinica 5.6
Osiguranje sigurnog okruženja tijekom rada
Zaštita postavljena pri izgradnji ćelije djeluje samo ako se svakodnevni rad odvija onako kako je predviđeno. Ova jedinica govori o načinima rada i o tome tko ih smije birati, o kretanju oko ćelije, o zaključavanju i označavanju pri zahvatu, o radu više osoba istodobno i o povratku u rad nakon zaustavljanja u nuždi.
- razlikovati načine rada robotskog sustava i odrediti tko ih smije birati
- primijeniti pravila kretanja i zadržavanja oko robotske ćelije
- provesti postupak zaključavanja i označavanja pri zahvatu u sustav
- organizirati rad više osoba na istom sustavu bez preklapanja ovlasti
- provesti postupak povratka u rad nakon zaustavljanja u nuždi
Načini rada i odabir
Robotski sustavi imaju više načina rada, a razlika među njima nije u udobnosti nego u tome koje zaštite djeluju. U automatskom radu program se izvodi samostalno, punom brzinom, a sve su zaštite djelatne; ulazak u prostor tada nije predviđen. U ručnom radu sa smanjenom brzinom gibanje se izvodi s privjeska za učenje, uz znatno smanjenu brzinu koju propisuje norma i uputa proizvođača te uz uređaj za omogućavanje koji mora biti držan u srednjem položaju. Neki sustavi imaju i način ručnog rada s većom brzinom, namijenjen provjeri programa, s dodatnim uvjetima i strožim ograničenjima.
| Način rada | Što je dopušteno | Koje zaštite djeluju |
|---|---|---|
| Automatski | izvođenje programa punom brzinom bez osoba u prostoru | sve trajne zaštite, ulazak izaziva zaustavljanje |
| Ručni sa smanjenom brzinom | vođenje robota s privjeska, učenje točaka | smanjena brzina, uređaj za omogućavanje, zaustavljanje pri otpuštanju |
| Ručni s većom brzinom | provjera programa prema uvjetima proizvođača | dodatna ograničenja i uvjeti propisani uputom |
| Zahvat uz rasklopljenu energiju | radovi na opremi | zaključavanje i označavanje, nadzor bezenergijskog stanja |
Način rada bira se sklopkom s ključem ili jednakovrijednim rješenjem, a ključ nosi osoba koja je za taj rad ovlaštena. Ključ ostavljen u sklopki poništava cijelu podjelu ovlasti jer svatko može promijeniti način rada, uključujući osobu koja ne zna što se time mijenja.
Kretanje i zadržavanje oko ćelije
Oko ćelije vrijede jednostavna pravila koja se lako pamte. Ne zadržava se uz ogradu bez potrebe, osobito ne na mjestu gdje robot radi neposredno uz nju. Ne naslanja se na ogradu, ne ostavlja se alat na njezinu okviru i ne prekriva se svjetlosna zavjesa ni skener. Put oko ćelije drži se slobodnim, a materijal se odlaže na označena mjesta.
Poseban oprez vrijedi na mjestu ulaganja. Ondje je zaštita izvedena tako da se prekid snopa pretvara u zaustavljanje, ali računica sigurnosne udaljenosti pretpostavlja normalan prilaz, a ne posezanje preko uređaja ili naginjanje unutra. Zbog toga se ulaže s mjesta predviđenog za to, u položaju u kojem se ne mora ulaziti tijelom u prostor iza zavjese.
Pažnja
Zaustavljen robot nije isto što i robot bez energije. U stanju mirovanja pogoni mogu biti pod naponom i sustav se može pokrenuti čim se ukloni uzrok zaustavljanja. Za svaki zahvat rukom u prostor koristi se postupak zaključavanja i označavanja.
Zaključavanje i označavanje pri zahvatu
Postupak zaključavanja i označavanja osigurava da se sustav ne može pokrenuti dok netko radi na njemu. Sastoji se od zaustavljanja, rasklapanja svih izvora energije, postavljanja brave i oznake na rasklopno mjesto te provjere da energije doista nema. Oznaka nosi ime osobe i datum, a brava ima samo jedan ključ koji ta osoba nosi sa sobom.
Rasklapaju se svi izvori, a ne samo glavni. U robotskoj ćeliji to su električno napajanje robota i stroja, pneumatski dovod, dovod medija za alat i, gdje postoji, hidraulika. Zaostala energija se ispušta ili osigurava, a dijelovi koji se mogu spustiti pod vlastitom težinom podupiru se ili spuštaju u najniži položaj prije zahvata.
Procjena trajanja pripreme prije zahvata i broja koraka postupka. Služi za planiranje zahvata i za usporedbu s trajanjem samog rada; stvarna vremena mjere se u pogonu.
Vrijeme pripreme nije izgubljeno vrijeme. Ono je dio zahvata i planira se zajedno s njim, jer se inače u trenutku zastoja pojavljuje pritisak da se preskoči upravo taj dio postupka.
Rad više osoba istodobno
Kada na istom sustavu radi više osoba, svaka postavlja svoju bravu na isto rasklopno mjesto, obično preko višestrukog spojnog elementa. Sustav se može pokrenuti tek kada sve brave budu uklonjene, a svaka osoba uklanja isključivo svoju. Tako nitko ne ovisi o tome je li netko drugi zapamtio da on još radi unutra.
Uz to se određuje osoba koja vodi zahvat. Ona vodi evidenciju o tome tko je ušao i tko je izašao, usklađuje redoslijed radova i daje znak za povratak u rad. Kod dužih zahvata i kod izmjene smjene stanje se predaje usmeno i pisano, jer se upravo pri primopredaji najlakše izgubi podatak o tome da je netko još u prostoru.
| Situacija | Rješenje | Čega se izbjegava |
|---|---|---|
| Dvije osobe rade na istoj ćeliji | višestruki spojni element i brava svake osobe | pokretanje dok je druga osoba unutra |
| Zahvat traje preko izmjene smjene | pisana i usmena primopredaja stanja | gubitak podatka o osobama u prostoru |
| Radovi na robotu i na stroju istodobno | jedna osoba vodi zahvat i usklađuje redoslijed | istodobno pokretanje jednog dijela dok se radi na drugom |
| Vanjski izvođač u ćeliji | upoznavanje s postupkom i pratnja osobe iz pogona | rad prema tuđim navikama umjesto prema postupku pogona |
Nakon zaustavljanja u nuždi
Zaustavljanje u nuždi nije zastoj kao svaki drugi. Prije nego što se sustav vrati u rad, utvrđuje se zašto je tipka pritisnuta i je li uzrok otklonjen. Zatim se provjerava stanje ćelije: nalazi li se predmet u prihvatnici, je li obradak ostao u stroju, je li se alat ili naprava pomaknuo i ima li vidljivih oštećenja. Tek nakon toga se tipka otključava.
Otključavanje tipke ne pokreće sustav; potrebna je posebna radnja potvrde, i to s mjesta s kojega se vidi cijeli prostor. Prvi ciklus nakon takvog zaustavljanja prati se pažljivije, a ako je robot zaustavljen usred gibanja, povratak u početni položaj izvodi se pri smanjenoj brzini jer putanja povratka nije nužno jednaka putanji kojom je robot došao.
Svako zaustavljanje u nuždi bilježi se u dnevnik ćelije, s vremenom, uzrokom i poduzetom mjerom. Ponavljanje istog uzroka znak je da problem nije u pažnji ljudi nego u izvedbi ili u postupku, pa se tada mijenja ono, a ne upozorenje.
Ključni pojmovi
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Način rada | Stanje upravljačkog sustava koje određuje dopuštene radnje i djelatne zaštite. |
| Uređaj za omogućavanje | Element na privjesku koji gibanje dopušta samo u srednjem položaju. |
| Zaključavanje i označavanje | Postupak rasklapanja, zaključavanja i označavanja izvora energije. |
| Višestruki spojni element | Naprava koja omogućuje da više osoba postavi svoju bravu na isto mjesto. |
| Bezenergijsko stanje | Stanje u kojem su svi izvori energije rasklopljeni i provjereno neaktivni. |
| Dnevnik ćelije | Zapis o radu, zastojima, zahvatima i zaustavljanjima u nuždi. |
Provjeri se
Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.
Pitanje 1 od 3
Ključ sklopke za odabir načina rada:
Ključ koji ostaje u sklopki poništava podjelu ovlasti jer svatko može promijeniti način rada.
Pitanje 2 od 3
Kada na sustavu radi više osoba, brave se postavljaju:
Sustav se smije pokrenuti tek kada su uklonjene sve brave, a svaka osoba uklanja isključivo svoju.
Pitanje 3 od 3
Nakon otključavanja tipke za zaustavljanje u nuždi sustav:
Otključavanje tipke ne smije samo po sebi pokrenuti gibanje; potrebna je svjesna radnja potvrde.
Odgovoreno 0 od 3.