MODUL 3 · UPRAVLJANJE TEHNIČKOM DOKUMENTACIJOM U ROBOTICI
Nastavna jedinica 3.3
Dokumenti robotskih sustava
S robotom stiže kutija papira, a s ćelijom još nekoliko. Dio te dokumentacije opisuje robot kao proizvod, dio opisuje ćeliju kao cjelinu, a treći dio nastaje tek pri puštanju u rad i mijenja se cijeli radni vijek. Tko ne razlikuje ta tri dijela, pri primopredaji potpiše ono što nema.
- navesti dokumente koji stižu s robotom i one koji nastaju uz ćeliju
- objasniti sadržaj tehničkog lista robota i njegovu uporabu
- opisati popis programa i točaka te tablicu ulazno-izlaznih signala
- navesti dokumente sigurnosnih funkcija i procjene rizika
- objasniti ulogu zapisa o umjeravanju i sigurnosnih kopija programa
Što stiže s robotom
Uz samog robota proizvođač isporučuje nekoliko dokumenata koji se ne mijenjaju tijekom vijeka opreme. Tehnički list sadrži doseg, nosivost, broj osi, opsege i brzine zakreta, ponovljivost, masu, potrebnu površinu postolja i dopuštena opterećenja prirubnice. Upute proizvođača obuhvaćaju montažu, priključenje, rukovanje, programiranje i održavanje. Sigurnosne upute izdvojene su iz uputa jer se moraju pročitati prije svega ostaloga.
Uz to dolaze crteži postolja s rasporedom provrta, dijagram radnog prostora, dijagram dopuštene nosivosti u ovisnosti o položaju težišta, popis rezervnih dijelova i izjava proizvođača. Za ZR-1 to znači robot nosivosti 20 kg i dosega 1650 mm, čiji dijagram nosivosti pokazuje da je s masom obratka 1,8 kg i prihvatnicom od 6 kg ćelija daleko unutar dopuštenog područja.
| Dokument | Mijenja li se | Tko ga najčešće treba |
|---|---|---|
| Tehnički list robota | ne | projektant, tehnolog |
| Upute proizvođača | uz nadogradnju upravljanja | održavatelj, programer |
| Sigurnosne upute | ne | svi koji ulaze u ćeliju |
| Dijagram radnog prostora | ne | projektant ćelije |
| Popis rezervnih dijelova | rijetko | nabava, održavanje |
Dokumenti ćelije
Drugi dio dokumentacije opisuje ćeliju kao cjelinu i nastaje u projektiranju i montaži: tlocrt, sheme, sastavnice naprava, upute za rukovanje ćelijom i plan održavanja. Uz njih dolaze dva dokumenta koja su za rad s robotom najvažnija i najčešće najlošije vođena.
Popis programa i točaka govori koji programi na kontroleru postoje, što koji radi, koji ga poziva i koje točke koristi. Bez njega se na kontroleru s dvadesetak programa ne može utvrditi koji se smije brisati. Uz popis ide i opis značajnih točaka: sigurnosni položaj, prilazne točke stroja, točka odlaganja na paletu i referentne točke naprava.
Tablica ulazno-izlaznih signala povezuje adrese na kontroleru robota i na PLC-u s njihovim značenjem. Ona je zajednički jezik programera robota i programera PLC-a i bez nje se svaka izmjena pretvara u dogovaranje.
| Adresa PLC | Signal robota | Smjer | Značenje |
|---|---|---|---|
| I12.0 | DO[11] | robot → PLC | robot je u sigurnosnom položaju |
| I12.1 | DO[12] | robot → PLC | obradak uzet iz stroja |
| Q14.0 | DI[21] | PLC → robot | stroj spreman, vrata otvorena |
| Q14.1 | DI[22] | PLC → robot | paleta na mjestu i zakočena |
| Q14.2 | DI[23] | PLC → robot | dopuštenje za ulazak u stroj |
Sigurnosna dokumentacija
Procjena rizika temeljni je dokument ćelije. Popisuje opasnosti, ocjenjuje težinu ozljede, učestalost izlaganja i mogućnost izbjegavanja te za svaku opasnost navodi mjeru kojom se rizik smanjuje. Iz nje proizlazi sve ostalo: visina ograde, mjesto svjetlosne zavjese, način rada i postupak ulaska.
Uz procjenu rizika ide dokumentacija sigurnosnih funkcija: popis funkcija s traženom razinom performansi, njihova izvedba, sudjelujući uređaji i zapis o provjeri djelovanja. U ćeliji ZR-1 tih je funkcija šest, među njima zaustavljanje u nuždi, blokada vrata ograde, prekid svjetlosne zavjese i nadzirano ograničenje brzine u ručnom načinu rada.
Pažnja
Procjena rizika nije jednokratan dokument. Svaka izmjena koja mijenja gibanje, alat, brzinu, raspored ili način ulaska u ćeliju traži ponovnu procjenu. Premještanje palete za 300 mm izgleda kao sitnica, ali mijenja put kojim operater prilazi i time i procjenu.
Prikaz procjenjuje broj zasebnih dokumenata i ukupan broj stranica pri isporuci robotske ćelije te vrijeme potrebno da se paket pregleda pri primopredaji.
Umjeravanje i sigurnosne kopije
Zapis o umjeravanju vodi se za mjernu opremu i za sam robot. Za mjernu opremu sadrži oznaku uređaja, datum, rezultat, odstupanje i rok sljedećeg umjeravanja. Za robot se bilježi kalibracija osi i korisničkih koordinatnih sustava, jer se nakon sudara ili zamjene motora položaji mijenjaju, a program bez nove kalibracije promašuje.
Sigurnosna kopija programa obuhvaća programe, točke, postavke alata i korisničkih sustava, konfiguraciju ulaza i izlaza te sigurnosnu konfiguraciju. To nije jedna datoteka nego cjelovita slika stanja kontrolera u trenutku izrade. Kopija bez datuma i bez oznake ćelije praktički je bezvrijedna, jer se pri vraćanju ne zna je li novija od stanja koje se zamjenjuje.
| Sadržaj kopije | Zašto je potreban |
|---|---|
| Programi i potprogrami | vraćanje rada nakon kvara kontrolera |
| Naučene točke | bez njih program postoji, ali nema kamo ići |
| Definicije alata i korisničkih sustava | položaj vrha alata i referentni sustavi naprava |
| Konfiguracija ulaza i izlaza | veza sa signalima PLC-a |
| Sigurnosna konfiguracija | zone, ograničenja brzine i nadzirani položaji |
Primopredaja dokumentacije
Dokumentacija se preuzima zajedno s opremom i preuzimanje se potpisuje. Uobičajena je pogreška da se potpiše popis, a ne provjeri sadržaj: paket ima sve naslove, ali shema je iz ponude, tablica signala je nepopunjena, a sigurnosna kopija je izrađena prije posljednjih izmjena na licu mjesta.
Zato se pri primopredaji uzima nekoliko nasumičnih provjera. Odabere se jedan signal iz tablice i provjeri na stroju. Odabere se jedna stezaljka iz sheme i potraži u ormaru. Otvori se sigurnosna kopija i usporedi datum s danom posljednje izmjene. Tri provjere traju petnaest minuta i pouzdano pokazuju je li paket rađen uz ćeliju ili uz ponudu.
Preuzeta dokumentacija odmah dobiva mjesto pohrane i nositelja. Paket koji nakon primopredaje ostane u kutiji u uredu voditelja projekta u praksi ne postoji.
Ključni pojmovi
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Tehnički list robota | Sažetak mjerodavnih podataka o robotu: doseg, nosivost, brzine, ponovljivost. |
| Popis programa i točaka | Popis programa na kontroleru s namjenom, pozivom i značajnim točkama. |
| Tablica signala | Veza adresa na robotu i PLC-u sa značenjem signala u procesu. |
| Procjena rizika | Dokument s popisom opasnosti, ocjenom rizika i mjerama zaštite. |
| Sigurnosna funkcija | Funkcija koja pri nastanku opasnog stanja dovodi sustav u sigurno stanje. |
| Zapis o umjeravanju | Zapis o provjeri mjerne opreme ili kalibraciji robota s rokom sljedeće provjere. |
| Sigurnosna kopija | Cjelovita slika stanja kontrolera: programi, točke, postavke i konfiguracija. |
Provjeri se
Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.
Pitanje 1 od 3
Koji dokument povezuje adrese na kontroleru robota i na PLC-u s njihovim značenjem?
Tablica signala zajednički je jezik programera robota i programera PLC-a.
Pitanje 2 od 3
Sigurnosna kopija programa robota potpuna je ako sadrži:
Kopija mora biti cjelovita slika stanja kontrolera, inače se nakon kvara ne može vratiti rad.
Pitanje 3 od 3
Premještanje palete unutar ćelije za 300 mm zahtijeva:
Mijenja se put prilaza i raspored, pa se mijenjaju tlocrt i procjena rizika.
Odgovoreno 0 od 3.