MODUL 3 · UPRAVLJANJE TEHNIČKOM DOKUMENTACIJOM U ROBOTICI
Nastavna jedinica 3.2
Tehnički dokumenti
U mapi jedne robotske ćelije nalazi se desetak vrsta dokumenata i svaka odgovara na drugo pitanje. Crtež govori kako dio izgleda, shema kako je spojen, tlocrt gdje stoji, uputa kako se s njim postupa, a izvještaj o ispitivanju da je provjereno. Tko zna koje pitanje ima, zna i koji dokument otvoriti.
- razvrstati tehničke dokumente po namjeni i sadržaju
- opisati što sadrže crtež, sastavnica, shema ožičenja i tlocrt
- razlikovati upute za rukovanje od uputa za održavanje
- objasniti svrhu izjave o sukladnosti, certifikata i izvještaja o ispitivanju
- procijeniti opseg dokumentacijskog paketa robotske ćelije
Crteži i sastavnice
Tehnički crtež prikazuje oblik i mjere dijela ili sklopa. Nosi mjerilo, kote, tolerancije, oznaku materijala i podatke o površinskoj obradi. U robotskoj ćeliji crteži se najčešće odnose na naprave: postolje robota, gnijezdo za prirubnicu, prihvatnicu i njezine čeljusti, ograde i nosače senzora.
Uz crtež sklopa ide sastavnica — popis dijelova s pozicijom, količinom, nazivom, materijalom i podatkom o nabavi. Bez sastavnice crtež pokazuje kako sklop izgleda, ali ne i što treba naručiti kada se dio slomi. U ćeliji ZR-1 sastavnica prihvatnice ima jedanaest pozicija, od kojih su tri potrošne: čeljusti, gumene navlake i brtveni prsten.
| Pozicija | Naziv | Kom | Napomena |
|---|---|---|---|
| 1 | tijelo prihvatnice | 1 | aluminij, obrađen po crtežu |
| 2 | prstohvatna čeljust | 2 | potrošni dio, zamjena po trošenju |
| 3 | pneumatski cilindar | 1 | katalog proizvođača |
| 4 | prirubna ploča | 1 | prilagođena prirubnici robota |
| 5 | induktivni davač položaja | 2 | provjera otvorenosti i zatvorenosti |
Sheme ožičenja i pneumatike
Shema ožičenja prikazuje strujne krugove: napajanje, zaštitne uređaje, kontaktore, ulazne i izlazne kartice PLC-a, senzore, izvršne članove i vodiče koji ih povezuju. Ona ne prikazuje gdje se što fizički nalazi nego kako je spojeno. Za fizički raspored služi raspored u ormaru i tlocrt.
Svaki vodič, stezaljka i uređaj u shemi ima oznaku, a ista se oznaka nalazi i na opremi. To je veza između papira i ormara i ona je jedini razlog zbog kojeg se shema uopće može koristiti pri traženju kvara.
Pneumatska shema radi isto za zrak: prikazuje pripremnu grupu, razvodnike, prigušne ventile, cilindre i cjevovode, s promjerima crijeva i tlakovima. U ćeliji ZR-1 na njoj se vidi da prihvatnica ima jedan razvodnik 5/2 s dva prigušna ventila i da tlak pada preko pripremne grupe sa 6,5 na 5,0 bara.
Primjer
Ako prihvatnica zatvara presporo, pneumatska shema odmah pokazuje tri moguća mjesta: prigušni ventil na povratnom vodu, promjer crijeva i tlak na izlazu pripremne grupe. Bez sheme se ta tri mjesta traže redom, otvaranjem oplate.
Tlocrti i rasporedi opreme
Tlocrt ćelije prikazuje razmještaj u mjerilu: položaj robota, stroja, spremnika, palete, ograde, vrata i svjetlosne zavjese. Iz njega se čitaju udaljenosti, širine prolaza, smjer otvaranja vrata i mjesto na kojem operater stoji. To su podaci koji odlučuju o dosegu robota i o sigurnosti, pa se tlocrt izrađuje prije nego što se bilo što montira.
U ćeliji ZR-1 tlocrt pokazuje ogradu visine 2000 mm, ulaz za paletu 1200 × 800 mm sa svjetlosnom zavjesom i udaljenost od osi robota do prihvatnog gnijezda stroja. Kada se pojavi prijedlog da se paleta pomakne 300 mm ustranu, odgovor se traži upravo u tlocrtu: ostaje li najudaljenija od 48 pozicija unutar dosega od 1650 mm.
| Dokument | Odgovara na pitanje | Tipično mjerilo ili oblik |
|---|---|---|
| Tehnički crtež | kako dio izgleda i koje su mjere | 1:1, 1:2, 1:5 |
| Sastavnica | od čega je sklop sastavljen | tablica |
| Shema ožičenja | kako je spojeno | bez mjerila, po listovima |
| Pneumatska shema | kako teče zrak | bez mjerila |
| Tlocrt ćelije | gdje se što nalazi | 1:20, 1:50 |
| Raspored u ormaru | gdje je koji uređaj u ormaru | 1:5, 1:10 |
Upute, izjave i certifikati
Upute za rukovanje pišu se za operatera. Opisuju pokretanje, zaustavljanje, postupak pri zastoju, punjenje spremnika i izmjenu palete, i to jezikom koji ne pretpostavlja poznavanje upravljanja. Upute za održavanje pišu se za održavatelja i sadrže rokove, količine maziva, momente pritezanja i redoslijed rastavljanja.
Izjava o sukladnosti dokument je kojim proizvođač ili onaj tko ćeliju stavlja na tržište izjavljuje da udovoljava propisanim zahtjevima. Nju prati tehnička dokumentacija na temelju koje je izjava dana. Certifikat izdaje neovisno tijelo i potvrđuje da je proizvod ispitan prema određenoj normi.
Za robotsku ćeliju sastavljenu od robota, stroja i ograde vrijedi važno pravilo: pojedini dijelovi imaju vlastite izjave, ali ćelija kao cjelina dobiva svoju. Zbroj sukladnih dijelova nije automatski sukladna cjelina.
Zapamtite
Upute za rukovanje odgovaraju na pitanje kako se s tim radi, upute za održavanje na pitanje kako se to održava, a izjava o sukladnosti na pitanje smije li to uopće raditi.
Izvještaji o ispitivanju i planovi održavanja
Izvještaj o ispitivanju bilježi što je mjereno, kojom opremom, s kojim rezultatom i tko je mjerio. U robotskoj ćeliji tipično obuhvaća mjerenje otpora zaštitnog vodiča, provjeru izolacije, ispitivanje vremena zaustavljanja nakon prekida svjetlosne zavjese i provjeru svake sigurnosne funkcije.
Podatak o vremenu zaustavljanja nije formalnost. Iz njega se računa najmanja dopuštena udaljenost svjetlosne zavjese od opasnog mjesta. Ako se poslije promijeni brzina robota ili masa alata, vrijeme zaustavljanja se mijenja, pa ispitivanje treba ponoviti i izvještaj izdati iznova.
Plan održavanja popisuje zahvate s rokovima, izvođačem i predviđenim trajanjem. On je dokument, a zapisi o obavljenim zahvatima su njegova druga strana: plan kaže što treba, zapis dokazuje da je učinjeno.
Procjena broja listova po vrstama dokumenata za ćeliju zadane složenosti. Vrijednosti su orijentacijske i služe za planiranje vremena izrade i pregleda, a ne kao propisani minimum.
Ključni pojmovi
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Tehnički crtež | Prikaz oblika i mjera dijela ili sklopa s kotama i tolerancijama. |
| Sastavnica | Popis dijelova sklopa s pozicijom, količinom i podatkom o nabavi. |
| Shema ožičenja | Prikaz strujnih krugova i spojeva s oznakama uređaja i vodiča. |
| Pneumatska shema | Prikaz razvoda zraka s razvodnicima, prigušnicama i cilindrima. |
| Tlocrt ćelije | Razmještaj opreme u mjerilu, s udaljenostima i prolazima. |
| Izjava o sukladnosti | Izjava da proizvod ili ćelija udovoljava propisanim zahtjevima. |
| Izvještaj o ispitivanju | Zapis o provedenom mjerenju: predmet, oprema, rezultat i izvođač. |
Provjeri se
Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.
Pitanje 1 od 3
Koji dokument odgovara na pitanje gdje se oprema nalazi u prostoru?
Tlocrt prikazuje razmještaj u mjerilu; shema prikazuje spojeve bez obzira na fizički položaj.
Pitanje 2 od 3
Zašto ćelija sastavljena od sukladnih dijelova ipak treba vlastitu izjavu o sukladnosti?
Opasnosti nastaju i iz međudjelovanja dijelova, pa se cjelina ocjenjuje posebno.
Pitanje 3 od 3
Izmjereno vrijeme zaustavljanja robota potrebno je zato da se:
Iz vremena zaustavljanja proizlazi sigurnosna udaljenost; promjena brzine ili alata traži novo ispitivanje.
Odgovoreno 0 od 3.