INDUSTRIJSKA ROBOTIKA
Modul 6
Puštanje u rad, održavanje i prilagođavanje robotskog sustava
Završni modul prati sustav nakon montaže. Vodi kroz puštanje u rad korak po korak, uvodi održavanje — redovno, preventivno i prema stanju — te pokazuje kako se postojeći robotski sustav prilagođava novom radnom zadatku bez ponovne izgradnje ćelije.
- Pustiti robotski sustav u rad, održavati ga i prilagoditi za drugi radni zadatak
- provesti provjere prije prvog pokretanja robotskog sustava
- izvesti puštanje u rad po koracima i dokumentirati ga
- razlikovati redovno, preventivno i korektivno održavanje te održavanje prema stanju
- izraditi plan održavanja robotske ćelije s rokovima i odgovornostima
- prepoznati znakove trošenja prijenosnika, kabela i prihvatnice
- prilagoditi program, alat i naprave za novi predmet rada
- ispitati i predati prilagođeni sustav uz ažuriranu dokumentaciju
O modulu
Ćelija je montirana, program je napisan i provjeren u simulaciji, ograda stoji na mjestu. Tek tada počinje dio posla koji odlučuje hoće li sustav raditi godinama ili će se kvariti od prvog tjedna: puštanje u rad. To nije jedan potez prekidačem nego niz provjera koje se izvode određenim redoslijedom i čiji je ishod upisan u zapisnik.
Modul kreće od tog niza. Prvo se obilazi ćelija bez napajanja, zatim se uključuje po redu, zatim se jedna po jedna ispituju sigurnosne funkcije, pa se tek onda robot pomiče — ručno, smanjenom brzinom i s rukom na tipki. Prvi ciklus ide bez obratka, drugi s obratkom, a tek nakon niza probnih ciklusa mjeri se takt i uspoređuje s onim koji je obećan u ponudi.
Nakon puštanja u rad slijedi vrijeme u kojem sustav treba zadržati u tom stanju. Drugi dio modula uvodi vrste održavanja, plan s rokovima i odgovornostima te radnje koje se ponavljaju svakodnevno, tjedno, mjesečno i godišnje. Treći dio pokazuje kako se već postavljena ćelija prilagodi drugom predmetu rada: što se mijenja na alatu, što u programu, što u dokumentaciji i zašto se procjena rizika mora ponoviti čak i kada se mijenja samo obradak.
Nastavne jedinice
- Otvori
6.1
Puštanje u rad robotskog sustava
Provjere prije uključenja, redoslijed uključivanja, ispitivanje sigurnosnih funkcija, prvi pokreti u ručnom načinu rada, probni ciklusi, mjerenje takta i primopredaja.
- Otvori
6.2
Osnove održavanja robota i robotskog sustava
Vrste održavanja i njihova mjesta, plan i rokovi, podmazivanje i zamjena maziva, provjera kabela i energetskih lanaca, umjeravanje, zamjena istrošenih dijelova i vođenje zapisa.
- Otvori
6.3
Prilagođavanje robotskog sustava za drugi zadatak
Analiza novog zadatka, izmjena alata i naprava, preoblikovanje programa i točaka, provjera dosega i takta, ispitivanje, ažuriranje dokumentacije i ponovna procjena rizika.
Ključni pojmovi modula
| Pojam | Značenje |
|---|---|
| Puštanje u rad | Niz provjera i ispitivanja kojima se montirani sustav dovodi u stanje sposobno za redovitu proizvodnju i kojima se to stanje dokumentira. |
| Provjera prije uključenja | Obilazak sustava bez napajanja: mehanika, ožičenje, uzemljenje, tlak zraka, pričvršćenja i prohodnost ćelije. |
| Referentni položaj | Poznati položaj svake osi prema kojem upravljački sustav tumači očitanja davača; gubitkom referentnog položaja program postaje neupotrebljiv. |
| Nadzirano usporenje | Sigurnosna funkcija koja brzinu robota ograničava na vrijednost pri kojoj je boravak čovjeka u blizini prihvatljiv. |
| Probni ciklus | Izvođenje cijelog programa u uvjetima proizvodnje radi provjere ponašanja, mjerenja takta i otkrivanja rijetkih pogrešaka. |
| Primopredajni zapisnik | Dokument kojim izvođač predaje, a naručitelj preuzima sustav, s popisom provedenih ispitivanja, nalaza i preostalih obveza. |
| Preventivno održavanje | Radnje koje se izvode po unaprijed određenim rokovima, prije nego što se kvar pojavi. |
| Održavanje prema stanju | Zahvat koji se pokreće kada izmjereni pokazatelj prijeđe granicu, a ne prema kalendaru. |
| Energetski lanac | Vodilica koja nosi kabele i cijevi uz pokretne članke i štiti ih od savijanja izvan dopuštenog polumjera. |
| Umjeravanje | Postupak kojim se utvrđuje i po potrebi ispravlja odstupanje mjernog ili upravljačkog sustava od referentne vrijednosti. |
| Prilagođavanje sustava | Izmjena alata, naprava, programa i dokumentacije kojom postojeća ćelija preuzima drugi radni zadatak. |