Aktivnosti za samostalno učenje

Aktivnosti za samostalno učenje

Zadaci su poredani od kraćih prema dužima. Uz svaki je naveden oblik rješenja koji se predaje.

1. Obilazak sučeljaU odabranom simulacijskom paketu pronađite i opišite pet područja sučelja: stablo stanice, prizor, svojstva elementa, vrpcu s naredbama i dnevnik poruka. Uz svako navedite jednu radnju koja se bez njega ne može obaviti.
2. Usporedba paketaZa tri simulacijska paketa iz jedinice 4.1 pronađite podatke o proizvođaču robota, načinu prijenosa programa i postojanju virtualnog kontrolera. Predajte tablicu s tri retka i navedenim izvorima.
3. Isplativost simulacijeUz pomoć računskog prikaza iz jedinice 4.1 odredite pri kojem se trajanju programiranja izrada modela stanice isplati ako sat zastoja stoji 120 EUR. Zapišite postupak i pretpostavke.
4. Nova stanicaIzradite novu stanicu s robotom dosega najmanje 1600 mm, postavite mjerne jedinice i ishodište u ugao temeljne ploče. Predajte snimku zaslona sa svojstvima robota i ishodišta.
5. Uvoz i pojednostavljenje modelaUvezite CAD model naprave u formatu STEP i model ograde u formatu STL. Usporedite veličinu datoteka i broj ploha te obrazložite zašto za svaki element odgovara upravo taj format.
6. Postolje i dosegZa ćeliju ZR-1 odredite visinu postolja pri kojoj robot dohvaća i najnižu poziciju palete i vrata stroja uz rezervu od najmanje 200 mm. Postupak prikažite računom i provjerite u modelu.
7. Elementi staniceSastavite popis svih elemenata ćelije ZR-1 s njihovim položajem prema ishodištu stanice i naznakom kojem je elementu svaki pridružen. Predajte tablicu s najmanje devet redaka.
8. Mehanizam vrata strojaOpišite vrata CNC glodalice kao mehanizam: broj osi, opseg hoda, imenovani položaji i signali koji ih prate. Ako paket to dopušta, mehanizam izradite i pokažite u simulaciji.
9. Prvi program gibanjaNapišite program koji robota vodi iz sigurnosnog položaja do prilazne točke, do točke zahvata i natrag. Za svaki odsječak obrazložite izbor vrste gibanja i zaobljenja.
10. Trajanje putanjeUz pomoć računskog prikaza iz jedinice 4.4 odredite koliko se skrati ciklus ako se udio točnih zaustavljanja smanji s 60 na 20 posto uz dvanaest točaka. Usporedite s mjerenjem u simulaciji.
11. Kalibracija alataProvedite kalibraciju alata u četiri točke u simulaciji ili na robotu i zatim je provjerite zakretanjem oko vrha. Zapišite dobivene pomake i izmjerenu pogrešku.
12. Korisnički sustav paleteOdredite korisnički sustav palete u tri točke i u njemu zadajte prvu poziciju odlaganja. Objasnite što se mijenja u programu ako se paleta pomakne 100 mm.
13. Konfiguracije i statusiIstu točku dosegnite u dvjema različitim konfiguracijama i snimite položaj ruke u svakoj. Objasnite koja je od njih prikladnija za prilaz vratima stroja i zašto.
14. Singularnost u praksiU simulaciji izvedite pravocrtno gibanje koje prolazi kroz područje poravnanja četvrte i šeste osi. Opišite ponašanje robota i predložite izmjenu putanje kojom se to izbjegava.
15. Programske struktureNapišite potprogram s parametrima koji odlaže komad na zadanu poziciju palete. Program mora imati komentare, uvlake i imenovane konstante umjesto brojeva upisanih u naredbe.
16. Ciklus rukovanjaZa ćeliju ZR-1 napišite cjelovit program uzimanja i odlaganja s provjerom prisutnosti prije i poslije zahvata te s nadzorom vremena na svakom čekanju. Predajte ispis programa.
17. Mjerenje ciklusaIzmjerite trajanje pojedinih koraka ciklusa u simulaciji i usporedite ih s vrijednostima navedenima u jedinici 4.8. Objasnite odakle dolaze razlike.
18. Paletizacija u 48 pozicijaNapišite program paletizacije za paletu 1200 × 800 mm s rasporedom 4 × 3 u četiri sloja. Pozicije izračunajte iz rednog broja i provjerite doseg u sva četiri ugla najvišeg sloja.
19. Međuslojni kartonDopunite program paletizacije umetanjem kartona na granici svakog sloja. Opišite uvjet pod kojim se karton umeće i što se događa pri zamjeni palete.
20. Putanja po geometrijiIz modela generirajte putanju po zakrivljenom rubu duljine najmanje 500 mm uz dopušteno odstupanje od 0,1 mm. Zabilježite broj dobivenih točaka i usporedite ga s računom iz jedinice 4.10.
21. Orijentacija uz krivuljuIstu putanju izvedite dvaput, s orijentacijom okomito na plohu i s orijentacijom pod stalnim kutom. Usporedite dostižnost točaka i opišite gdje se javljaju poteškoće.
22. Projektni zadatakZa ćeliju ZR-1 izradite cjelovitu stanicu, program posluživanja stroja i paletizacije te ga ispitajte po pet koraka iz jedinice 4.11. Predajte datoteku stanice, program i popis nalaza.
23. Sinkronizacija dvaju robotaZa ćeliju s dva robota i jednim zajedničkim područjem napišite rukovanje signalima za ulazak i izlazak. Objasnite kako je spriječeno obostrano čekanje.
24. Usporedba jezikaZa pet zadaća iz tablice u jedinici 4.13 pronađite u priručnicima točan zapis naredbe u dvama jezicima koja niste koristili na nastavi. Predajte tablicu s izvorima.