Osnovne naredbe proceduralnog robotskog programskog jezika

Skupine naredaba

Sve naredbe proceduralnog robotskog jezika mogu se svrstati u sedam skupina. Podjela je korisna jer olakšava snalaženje u nepoznatom jeziku: pita se koja skupina je potrebna, pa se u priručniku traži njezin naziv.

Uz njih idu i naredbe za rad s privjeskom — ispis poruke i upit operateru — koje se rijetko spominju, a bez kojih se ćelija ne može voditi. Poruka koja kaže zašto robot stoji vrijedi više od svakog dijagnostičkog alata.

Gibanje i njegovi parametri

Naredba gibanja u svakom jeziku ima četiri podatka: odredište, brzinu, točnost odnosno zaobljenje i alat. Uz njih se često navodi i korisnički sustav u kojem je odredište izraženo. Razlike među jezicima svode se na redoslijed i na način zapisa, ne na sadržaj.

! RAPID (ABB)
MoveL pUzmi, v200, fine, tPrihvat \WObj := wobjNaprava;

; KRL (KUKA)
LIN pUzmi C_DIS

/ TP (FANUC)
L P[1] 200mm/sec FINE

U sva tri slučaja radi se o pravocrtnom gibanju do naučene točke uz zadanu brzinu i zaustavljanje u točki. Isto vrijedi i za gibanje po zglobovima i za kružno gibanje. Tko zna zašto se bira jedno ili drugo, jezik uči u jedno poslijepodne.

Signali, čekanje i pridruživanje

Rad sa signalima ima tri osnovne radnje: postavljanje izlaza, čitanje ulaza i čekanje na stanje ulaza. Čekanje uvijek dobiva najdulje dopušteno vrijeme i zastavicu koja kaže je li se ono isteklo, jer je to jedini način da program razlikuje ispravan tijek od zastoja.

Pridruživanje upisuje vrijednost u varijablu. U robotskim jezicima ono obuhvaća i složene tipove: cijela se točka može pridružiti drugoj, a zatim joj se promijeniti samo jedno polje. Upravo se na tome temelji izračun pozicija paletizacije iz jedinice 4.9.

Usporedna tablica naziva

Sljedeća tablica povezuje iste zadaće u trima najraširenijim jezicima. Nazivi se razlikuju, ali se skupine podudaraju u potpunosti. Tablica je korisna pri prelasku s jednog sustava na drugi i pri čitanju tuđeg programa.

Obrada pogrešaka i dobra praksa

Obrada pogrešaka je dio programa koji se izvodi kada se dogodi nešto neočekivano: istek čekanja, izgubljen predmet, nedostižna točka. Bez nje program prekida izvođenje na mjestu na kojem se pogreška dogodila, a to je gotovo uvijek loše mjesto — alat u stroju, komad u ruci, vrata otvorena.

Dobro napisana obrada pogreške ima tri koraka: osigurati stanje (zadržati komad ili ga odložiti na sigurno), javiti što se dogodilo porukom koju operater razumije, i vratiti robota u sigurnosni položaj. Tek potom program staje ili se vraća u čekanje.

Na kraju vrijedi i najjednostavnije pravilo cijeloga modula: program se piše tako da ga može pročitati netko drugi, i tako da ćelija u svakom zamislivom trenutku prekida ostane u stanju iz kojega se može nastaviti. Sve ostalo su pojedinosti koje se nauče uz priručnik.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.