Izrada simulacijskih programa orijentiranih gibanju

Što je zapisano u naučenoj točki

Naučiti točku znači zabilježiti položaj u kojem robot trenutačno stoji. U zapisu nisu samo tri koordinate. Uz njih idu i tri podatka o orijentaciji alata, podatak o konfiguraciji zglobova i, kod robota s dodatnim osima, položaji tih osi. Koordinate se pritom ne odnose na bilo koju točku ruke nego na radnu točku alata izraženu u odabranom koordinatnom sustavu.

Iz toga slijedi važno pravilo: ista naučena točka vrijedi samo uz isti alat i isti korisnički sustav. Promijeni li se alat, promijenio se i položaj radne točke prema prirubnici, pa robot na istu naredbu odlazi drugamo. Zato se u zapisu točke uvijek navodi kojem alatu i kojem sustavu pripada.

Vrste gibanja i njihovi parametri

Tri su osnovne vrste gibanja. Gibanje po zglobovima najbrže je i najprirodnije robotu: svaka os krene i stigne istodobno, a putanja vrha alata u prostoru je krivulja koju je teško predvidjeti. Koristi se za prijelaze kroz slobodan prostor. Pravocrtno gibanje vodi radnu točku po ravnoj crti i koristi se ondje gdje putanja mora biti poznata: pri prilazu napravi, pri izvlačenju iz stroja i pri nanošenju. Kružno gibanje vodi putanju kroz zadanu međutočku po kružnom luku.

Uz vrstu gibanja zadaju se parametri. Brzina se kod pravocrtnog gibanja zadaje u milimetrima u sekundi, a kod gibanja po zglobovima kao udio najveće brzine. Zaobljenje određuje koliko robot smije skratiti put u blizini točke: ako je zadana točna točka, robot se u njoj zaustavlja, a ako je zadano zaobljenje, prolazi pokraj nje i štedi vrijeme.

! Prijelaz kroz slobodan prostor, zaobljenje 50 mm
MoveJ pSigurno, v1000, z50, tPrihvat;
! Prilaz 120 mm iznad obratka, jos uvijek zaobljeno
MoveJ pIznadNaprave, v800, z30, tPrihvat;
! Spust do obratka pravocrtno, s tocnim zaustavljanjem
MoveL pUzmi, v150, fine, tPrihvat;

Redoslijed točaka i sigurnosni položaj

Program se ne sastoji samo od radnih točaka. Između njih su prilazne i odlazne točke, obično 100 do 200 mm iznad radne, koje osiguravaju da alat u napravu ulazi i iz nje izlazi okomito, a ne ukoso. Prilaz se izvodi pravocrtno, jer samo tako znamo kuda alat prolazi.

Na početku i na kraju programa nalazi se sigurnosni položaj. To je položaj u kojem robot ne dodiruje nijedan element ćelije i iz kojega može doći do bilo koje radne pozicije bez zapinjanja. Njegova je uloga dvostruka: program uvijek počinje iz poznatog stanja, a nakon prekida se robot u njega vraća prije nastavka. Bez sigurnosnog položaja nastavak programa nakon zaustavljanja postaje nagađanje.

Redoslijed je uvijek isti: sigurnosni položaj, prilazna točka, radna točka, odlazna točka, sigurnosni položaj. Taj se obrazac ponavlja u svakom programu rukovanja i vrijedi ga naučiti napamet.

Pokretanje i praćenje izvođenja

Prvo pokretanje u simulaciji radi se usporeno i po koracima. Izvođenje se zaustavi nakon svake naredbe gibanja i pogleda se gdje je alat, kako je zakrenut i je li putanja prošla kroz očekivan prostor. Tek kada ciklus prođe korak po korak, pokreće se neprekidno izvođenje i mjeri se vrijeme.

Tijekom izvođenja prate se tri stvari. Dnevnik poruka javlja nedostižne točke i promjene konfiguracije. Nadzor sudara označava dodir modela u prostoru, obično bojom i zapisom u dnevniku. Trag putanje ostavlja crtu kojom je radna točka prošla, pa se odmah vidi je li prijelaz kroz slobodan prostor doista išao slobodnim prostorom.

Od simulacije prema stroju

Program koji u simulaciji prolazi ciklus nije gotov program. Na stroju se pojavljuju odstupanja koja model ne poznaje: naprava nije montirana točno na mjesto iz tlocrta, alat je izrađen s tolerancijom, a paleta se oslanja na graničnike koji se troše. Zato se program iz simulacije na stroju dorađuje, i to najčešće samo na jednom mjestu — u položaju korisničkih sustava.

Ako su sve točke zadane u korisničkim sustavima naprave i palete, dorada se svodi na ponovnu kalibraciju tih dvaju sustava na stvarnoj ćeliji. Ako su točke zadane u sustavu robota, dorada znači ponovno učenje svake točke. To je praktičan razlog zbog kojega se korisnički sustavi uvode od prvog dana, a ne kada program naraste.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.