Provedba na robotskoj ćeliji i vrednovanje

Postavljanje i puštanje u rad

Postavljanje se planira kao svaki zahvat na ćeliji: s terminom, popisom radnji, potrebnim alatom i osobom koja ga vodi. Na PO-1 je za to iskorišten redovni mjesečni preventivni pregled, pa proizvodnja nije izgubila dodatni sat.

1. Ćelija se zaustavi, osigura i označi prema postupku zaključavanja.
2. Postave se dva akcelerometra, PT100 i strujni modul prema nacrtu iz jedinice 7.1.
3. Kabeli se polože kroz energetski lanac, odvojeno od energetskih vodova.
4. Pristupnik se ugradi u ormar, spoji na napajanje i na mrežu pogona.
5. Provjeri se dolazi li signal sa svakog kanala i odgovara li mirovanju stvarno mirovanje.
6. Ćelija se pusti u rad i snimi se referentno stanje kroz najmanje pet punih ciklusa.
7. U platformi se uključe pravila, ali samo kao zapis, bez slanja poruka prvih sedam dana.
8. Nakon sedam dana uključi se slanje obavijesti, pa tek zatim upozorenja i uzbune.

Na PO-1 su se u prvom tjednu pojavile upravo takve pojave. Kanal na osi 3 pokazivao je skokove svaki put kad bi se pokrenuo susjedni preša, pa je senzor premješten za osamdesetak milimetara i skokovi su nestali. Temperatura reduktora pokazivala je 4 °C više nego ručno mjerenje, jer osjetnik nije bio potpuno naliježući; nakon dotezanja razlika je pala na 0,6 °C.

Prije prelaska na probno razdoblje provjerava se i ono najjednostavnije: stiže li podatak svake minute, popunjavaju li se praznine nakon kratkog prekida mreže i radi li pravilo P7 koje javlja izostanak podataka. Namjerno se isključi kabel na dva sata i pogleda hoće li sustav javiti. Ako ne javi, nadzor ne postoji.

Probno razdoblje

Probno razdoblje je vrijeme u kojem sustav radi punom snagom, ali se svaka njegova poruka pomno bilježi i provjerava. Na PO-1 je trajalo šest mjeseci — dovoljno da se uhvate i ljetni mjeseci s višom temperaturom u hali i razdoblje pojačane proizvodnje.

Za svaku se uzbunu vodi zapis u dnevniku: datum i vrijeme, razina, vrijednost koja ju je izazvala, pravilo koje se okinulo, tko je reagirao, što je provjerom nađeno i kakav je bio ishod. Bez tog zapisa vrednovanje na kraju nije moguće, jer se sjećanje ne da prebrojati.

U prva tri mjeseca prag je bio postavljen na 4,0 mm/s i sustav je javljao često. Nakon pregleda dnevnika utvrđeno je da se većina tih poruka pojavljivala pri obradi jedne određene vrste komada, kod koje robot izvodi brže kretanje s punim opterećenjem. Prag je podignut na 4,5 mm/s i broj lažnih uzbuna pao je na polovicu.

U istom je razdoblju sustav najavio pet kvarova prosječno dvanaest dana unaprijed, a jedan je propustio: pukla je cijev za stlačeni zrak na prihvatnici, što nijedan od postavljenih senzora nije mogao vidjeti. Taj podatak nije neuspjeh sustava nego podsjetnik da nadzor pokriva samo ono što mjeri.

Lažne i propuštene uzbune

Svaka uzbuna nakon provjere završi u jednoj od dviju skupina: bila je opravdana ili nije. Uz njih postoji i treća, nevidljiva skupina — kvarovi koji su se dogodili bez prethodne uzbune. Te tri brojke zajedno daju pravu sliku kvalitete sustava.

Iz tablice se računaju dva pokazatelja. Preciznost je udio opravdanih uzbuna u svim uzbunama i govori koliko sustav uznemirava bez razloga. Odziv je udio kvarova koje je sustav najavio i govori koliko propušta. Na PO-1 preciznost iznosi 47 %, a odziv 88 %.

Nizak broj za preciznost izgleda loše dok se ne pogleda što lažna uzbuna doista košta. Na PO-1 je to pola sata rada održavatelja i kratak pregled, oko 45 EUR. Propušten kvar košta 3,5 sata zastoja, odnosno 630 EUR. Uz takav odnos isplati se radije pretrpjeti nekoliko nepotrebnih provjera nego propustiti kvar.

Usklađivanje pragova

Usklađivanje se ne radi po osjećaju nego iz dnevnika. Postupak je uvijek isti i ponavlja se svaka tri mjeseca u prvoj godini, a zatim jednom godišnje.

1. Iz dnevnika se izvuku sve uzbune s ishodom provjere.
2. Lažne se uzbune razvrstaju po uzroku: vrsta komada, okolina, kvar mjernog lanca.
3. Ako većina lažnih uzbuna ima zajednički uzrok, dodaje se uvjet u pravilo umjesto da se pomiče prag.
4. Ako lažne uzbune nemaju zajedničkog uzroka, prag se podiže u malim koracima.
5. Za svaki se novi prag na zapisima provjeri koliko bi kvarova propustio.
6. Odluka se upiše u bazu pravila s datumom i obrazloženjem.
7. Promjena se javi operaterima i održavateljima prije nego što stupi na snagu.

Prikaz pokazuje ono što se u pogonu osjeti, a rijetko izračuna: prag nije samo tehnička postavka nego odluka o tome koliko se smije uznemirivati ljude i koliko se smije riskirati. Pomicanjem klizača vidi se kako se obje strane mijenjaju istodobno i u suprotnim smjerovima.

Izračun učinka

Vrednovanje se svodi na usporedbu s polazištem. Prije projekta ćelija je imala 22,6 sati neplaniranog zastoja godišnje. U prvoj godini rada sustava, nakon usklađivanja pragova, zastoj je pao na 11,0 sati, što je smanjenje od oko 51 % — više od cilja koji je iznosio 40 %.

Ušteda se pretvara u novac izravno: 11,6 sati izbjegnutog zastoja puta 180 EUR daje 2096 EUR godišnje. Uz to su izbjegnuta dva veća popravka jer su ležajevi zamijenjeni prije nego što su oštetili prijenosnik, što je procijenjeno na dodatnih 1200 EUR. Od toga treba odbiti trošak platforme i nadzora od 600 EUR te trošak provjera lažnih uzbuna od oko 730 EUR godišnje.

Zanimljiva je razlika prema planu. Plan je računao sa smanjenjem zastoja od 40 % i povratom ulaganja u 2,9 godina. Na strani zastoja rezultat je bolji od plana, ali plan nije predvidio trošak provjere lažnih uzbuna, pa je stvarni povrat nešto dulji. Takvo se odstupanje ne skriva nego se zapisuje, jer je najkorisniji podatak za sljedeći projekt.

Odluka o proširenju

Na kraju prve godine donosi se odluka: zaustaviti se, proširiti ili odustati. Odluka se donosi iz brojki, a ne iz dojma. Za PO-1 govori u prilog proširenju, i to zbog jednostavnog razloga: najveći dio ulaganja već je potrošen na stvari koje se dijele.

Uz to se mijenja i kakvoća modela. Dvije ćelije daju dvostruko više mjerenja i dvostruko više zabilježenih događaja, pa se pragovi bolje potvrđuju, a razlike među strojevima postaju vidljive. Nakon treće ili četvrte ćelije skup podataka postaje dovoljno velik da se ozbiljno razmotri i model strojnog učenja.

Dokumentacija projekta

Projekt nije gotov kad sustav radi nego kad je zapisan tako da ga može preuzeti netko tko ga nije radio. Dokumentacija se ne piše na kraju nego raste tijekom projekta; na kraju se samo uveže i preda.

Posebnu pažnju traži zapis o pragovima. Uz svaku vrijednost mora stajati datum, obrazloženje i ime osobe koja ju je odredila. Prag bez obrazloženja je broj koji će prva sljedeća osoba promijeniti jer joj se učinio prevelikim ili premalim.

Dokumentacija se čuva na mjestu na kojem se čuva i ostala tehnička dokumentacija ćelije, a ne samo u platformi. Platforma se može zamijeniti, ugovor može isteći, a shema spajanja i popis pragova moraju ostati.

Uputa operateru i predaja

Operater je prva osoba koja poruku vidi i posljednja koja će je poslušati ako je ne razumije. Uputa mu se piše kratko, bez nazivlja i bez brojeva koje ne treba znati: jedna stranica s tri razine poruka i s tri jasne radnje.

Uz uputu ide i kratka obuka, najbolje na samoj ćeliji. Pokaže se gdje su senzori, kako izgleda zaslon, što se vidi kad se poruka otvori i gdje se upisuje što je poduzeto. Petnaest minuta po smjeni dovoljno je; bez toga se poruke ignoriraju jer ljudi ne znaju čija su.

Na kraju se dogovara i ono što slijedi: provjera pragova nakon tri i nakon šest mjeseci, ponovno snimanje referentnog stanja nakon svake zamjene ležaja i kratko izvješće jednom godišnje. Time projekt prelazi u redovan posao održavanja, što mu je i bila svrha.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.