Robote se dijeli na četiri načina, i to nije nered nego nužnost: jedna naprava istodobno ima namjenu, izvedbu, prostor u kojem radi i stupanj samostalnosti. Ova jedinica prolazi sve četiri podjele i pokazuje kako se po njima razvrstava naprava koja se doista nabavlja.
Pitanje koje je to vrste robot nema jedan odgovor, kao što ga nema ni pitanje koje je vrste vozilo. Automobil je istodobno osobno vozilo po namjeni, vozilo na četirima kotačima po izvedbi, cestovno po prostoru i ručno upravljano po samostalnosti. Sve četiri tvrdnje vrijede odjednom i nijedna ne isključuje ostale.
Kod robota je jednako. Svaka podjela odgovara na drugo pitanje i služi drugoj svrsi:
| Podjela | Odgovara na pitanje | Komu je važna |
|---|---|---|
| po namjeni | čemu robot služi | kupcu i propisima — određuje koja norma vrijedi |
| po ustroju | kako je izveden | konstruktoru i održavatelju |
| po prostoru rada | gdje radi i s kim dijeli prostor | procjeni rizika i zaštiti na radu |
| po samostalnosti | koliko odluka donosi sam | organizaciji rada i obuci osoblja |
Zato izraz vrsta robota u ozbiljnome razgovoru nikada ne stoji sam. Uvijek se kaže po čemu se dijeli, inače sugovornici govore o dvjema različitim stvarima istim riječima.
Ovo je podjela iz norme ISO 8373 i jedina koja ima pravne posljedice. Dijeli robote na dvije skupine, a drugu na dvije podskupine.
| Skupina | Što radi | Tko je u blizini | Primjer |
|---|---|---|---|
| Industrijski robot | rukovanje, zavarivanje, lakiranje, sklapanje u proizvodnji | obučeno osoblje, najčešće iza ograde | zglobna ruka na traci |
| Servisni, poslovni | koristan posao izvan proizvodnje, u radnome okruženju | obučeno osoblje i posjetitelji | skladišno vozilo, robot za čišćenje hale |
| Servisni, osobni | koristan posao za privatnu upotrebu | bilo tko, uključujući djecu i starije | kućanski usisavač, kosilica |
Razlika između dviju servisnih podskupina nije u napravi nego u tome tko joj se može približiti. Ista kosilica koja radi na ograđenome igralištu uz nadzor i ona koja radi u vrtu kuće podliježu različitoj procjeni rizika, jer se u drugome slučaju pretpostavlja da će uz nju biti netko tko nije ni obučen ni upozoren.
Iako mnogi rade u industrijskim halama, po normi nisu industrijski roboti, jer ne obavljaju sam proizvodni zahvat nego ga poslužuju. Posljedica je izravna: na njih se ne primjenjuje ISO 10218 nego ISO 3691‑4, a to je druga procjena rizika i druga oprema.
Ovdje se gleda kako je naprava sastavljena i kako se giba. Prvo se razdvajaju dvije velike obitelji: one koje se gibaju u mjestu i one koje se gibaju kroz prostor. Prve nose alat na kraju lanca zglobova, druge nose same sebe.
Klikni izvedbu.
Postoji i treća skupina, sve češća: mobilni manipulator — vozilo s rukom na sebi. Naslijeđuje sve teškoće obiju obitelji: mora znati gdje je i gdje mu je vrh alata, a pogreška vožnje ulazi izravno u pogrešku hvatanja. Zato se u praksi vozilo najprije zaustavi i po potrebi upre o pod, pa tek onda ruka radi.
Uz njih se spominju i meki roboti, građeni od savitljivih materijala umjesto krutih članaka, te rojevi — veći broj jednostavnih jedinica koje zajedno rješavaju zadatak koji nijedna sama ne bi mogla. Obje su skupine još pretežno u istraživanju.
Prostor odlučuje o opremi više nego bilo što drugo. Robot u zatvorenome prostoru ima ravan pod, stalno osvjetljenje i poznate zidove; isti zadatak vani znači neravan teren, kišu, sunce u kameri i prostor bez zidova o koje bi se mogao orijentirati.
| Prostor | Što otežava | Čime se rješava |
|---|---|---|
| Zatvoreni, uređen | malo toga; simetrični hodnici mogu zbuniti | laserski daljinomjer i karta prostora |
| Zatvoreni, s ljudima | nepredvidiva gibanja, promjenjive prepreke | osjetila za otkrivanje osoba, nadzor brzine |
| Vanjski, uređen | vremenski uvjeti, promjenjivo osvjetljenje | satelitsko određivanje položaja uz ispravak |
| Vanjski, neuređen teren | nagibi, rupe, blato, proklizavanje | gusjenice ili noge, mjerenje nagiba i proklizavanja |
| Voda i zrak | gibanje u trima dimenzijama, struje i vjetar | inercijska osjetila, mjerenje dubine ili visine |
| Svemir | kašnjenje veze, nemogućnost popravka | visok stupanj samostalnosti i višestruka zaliha |
Poseban slučaj je rad bez ograde. Za industrijske robote to je uređeno tehničkom specifikacijom ISO/TS 15066, koja opisuje četiri načina takva rada. Načela se izravno prenose i na mobilne robote, pa ih vrijedi znati.
Odaberi način rada.
Pet stupnjeva samostalnosti uvedeno je u jedinici 1.1 i ovdje se ne ponavlja. Za mobilne robote ta se podjela u praksi svodi na dva naziva koja se stalno susreću u ponudama, pa ih treba razlikovati bez oklijevanja.
| AGV — automatski vođeno vozilo | AMR — autonomni mobilni robot | |
|---|---|---|
| Gdje je put | ugrađen u zgradu: žica, vrpca, oznake | u robotu: karta koju je sam izradio |
| Prepreka na putu | stane i čeka da se makne | preračuna putanju i zaobiđe je |
| Promjena rasporeda | zahvat u pod ili premještanje oznaka | ponovna vožnja i nova karta |
| Cijena vozila | niža | viša, zbog osjetila i računala |
| Cijena uvođenja | viša, jer traži zahvat u prostor | niža, jer prostor ostaje netaknut |
| Kada se bira | stalan tok, nepromjenjiv raspored, velik broj vozila | promjenjiv raspored, dijeljeni prostor, manji broj vozila |
Granica se u ponudama često zamućuje, jer naziv AMR bolje zvuči. Provjera je jednostavna i svodi se na jedno pitanje: što se dogodi kad se na put stavi paleta. Ako vozilo stane i čeka, to je AGV, koliko god se zvalo drukčije.
Sve četiri podjele vrijede istodobno. Da bi se to vidjelo, evo osam naprava razvrstanih po svima četirima odjednom.
Klikni napravu.
Iz tablice se vidi ono što je na početku najavljeno: dvije naprave koje su po jednoj podjeli zajedno, po drugoj su daleko. Skladišno vozilo i kućanski usisavač oba su servisni roboti na kotačima, ali jedan radi među obučenim osobljem, a drugi među djecom — pa im se propisi razlikuju više nego izvedba.
Osam naprava iz gornjega popisa poredanih u mrežu s četirima stupcima podjela, tako da se vidi koje se naprave gdje poklapaju, a gdje razilaze.
Razvrstavanje nije vježba za ispit. U radu se koristi na tri mjesta, i svaki put spašava vrijeme ili novac.
Četiri podjele nisu suparničke nego dopunske: namjena kaže čemu robot služi i po kojim se propisima ispituje, ustroj kako je građen, prostor gdje radi i s kim, a samostalnost koliko odluka donosi sam. U razgovoru se nikada ne kaže samo vrsta robota nego uvijek po čemu se dijeli.
Sljedeća jedinica ulazi u ono što nas u ovome području zanima: što se točno mijenja kad robot više nije pričvršćen za pod, i koja tri pitanja tada mora stalno rješavati.
Odgovor se zaključava nakon prvoga klika, uz objašnjenje zašto je točan.