Dokumentacija kod industrijskih robota

Dokumentiranje radnog zadatka

Prvi dokument projekta nastaje iz prethodne jedinice. To je specifikacija radnog zadatka: jedan do dva lista na kojima su ulazni podaci, ograničenja, mjerila uspjeha i pretpostavke. Njezina je vrijednost u tome što je potpisana. Kada se pola godine kasnije pojavi pitanje zašto su slojevi tri, a ne četiri, odgovor je u specifikaciji, a ne u sjećanju.

Specifikacija se piše jezikom koji razumije i onaj tko ne programira. Umjesto zapisa da se koristi naredba pravocrtnog gibanja s brzinom 500 mm/s, piše se da robot u stroj ulazi sporo i ravno. Tehnički detalji pripadaju u ostale dokumente, a ovaj opisuje što se traži, ne kako se to postiže.

Dijagram toka programa

Dijagram toka prikazuje redoslijed koraka prije nego što se napiše ijedna naredba. Njegova je korist dvostruka: prisiljava na razmišljanje o rubnim slučajevima i daje sliku koju razumije i onaj tko ne poznaje programski jezik robota. Simboli su ustaljeni i njihova se uporaba ne mijenja po volji.

Za projektni zadatak tok je sljedeći: postavi brojilo pozicija na nulu, čekaj potvrdu da je obradak gotov, zatraži otvaranje vrata, uđi u stroj, zatvori prihvatnicu, provjeri prisutnost obratka, izađi, izračunaj poziciju iz brojila, odloži obradak, povećaj brojilo, provjeri je li brojilo dosegnulo dvadeset, ako jest odloži karton i prijeđi u novi sloj, ako nije vrati se na čekanje. Kada brojilo dosegne šezdeset, javi da je paleta puna i čekaj potvrdu operatera.

Popis točaka i popis ulaza i izlaza

Popis točaka odgovara na pitanje odakle je koja koordinata došla. U ovom programu točke nastaju na dva načina. Naučene se snimaju vođenjem robota na privjesku i ima ih osam. Izračunate nastaju iz referentne točke palete i koraka mreže, a ima ih šezdeset za obratke i tri za kartone. Izračunate se u popis ne upisuju pojedinačno nego se opisuje pravilo po kojem nastaju.

Popis ulaza i izlaza povezuje program s ožičenjem. Bez njega se pri kvaru ne zna je li kriv program, senzor ili vodič. Oznaka mora biti ista u programu, u shemi i na stezaljci.

Dokumentiranje programskog koda

Kod se dokumentira na tri razine. Zaglavlje datoteke kaže što program radi, tko ga je napisao i koje inačice je. Komentar iznad potprograma objašnjava njegovu svrhu i parametre. Komentar u retku objašnjava samo ono što iz koda nije očito — nikada ono što kod već jasno kaže.

! ---------------------------------------------------------------
! Program : PALETIZACIJA_PRSTEN
! Celija  : CNC tokarilica + sestoosni robot, doseg 1400 mm
! Obradak : prsten fi 80 x 25 mm, masa 0,9 kg
! Paleta  : 800 x 600 mm, 5 x 4 pozicije, 3 sloja, ukupno 60
! Inacica : 1.3   Datum: 12.09.2026.   Autor: T. P.
! ---------------------------------------------------------------

! Vraca poziciju n (1..60) u korisnickom sustavu palete.
! n  -> redni broj pozicije; sloj i mjesto racunaju se iz njega.
FUNC robtarget Pozicija(num n)
    VAR num sloj;
    VAR num ostatak;
    VAR num red;
    VAR num stupac;
    sloj    := Trunc((n - 1) / 20);
    ostatak := (n - 1) - sloj * 20;
    red     := Trunc(ostatak / 5);
    stupac  := ostatak - red * 5;
    ! parni redovi idu u jednom, neparni u suprotnom smjeru
    IF (red MOD 2) = 1 THEN
        stupac := 4 - stupac;
    ENDIF
    RETURN Odmak(pPalRef, stupac * 160, red * 150, sloj * 28);
ENDFUNC

Broj 28 u posljednjem retku nije slučajan: visina obratka je 25 mm, a debljina kartona 3 mm, pa je razmak između istovrsnih pozicija dvaju susjednih slojeva 28 mm. Takav se broj uvijek komentira ili zamjenjuje imenovanom konstantom, jer inače nitko kasnije ne zna smije li ga mijenjati.

Zapis izmjena

Svaka izmjena programa bilježi se s datumom, autorom, razlogom i kratkim opisom. Zapis se vodi u zaglavlju programa ili u posebnoj tablici, ali se vodi uvijek. Bez njega se nakon nekoliko izmjena ne zna koja je inačica u stroju, ni zašto je neki broj promijenjen.

Dokumentacija ima i treću, često prešućenu korist: olakšava preoblikovanje predloška koda za idući zadatak. Kada sljedeći put treba paletizirati drugi obradak u drugom rasporedu, mijenja se referentna točka, korak mreže i broj pozicija, a struktura programa ostaje. To je moguće samo ako je iz dokumentacije jasno gdje su te veličine zapisane.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.