Definiranje radnog zadatka

Ulazni podaci zadatka

Radni zadatak počinje popisom onoga što je poznato. Podaci se prikupljaju iz tehničke dokumentacije stroja, iz crteža obratka, iz podataka o paleti i iz tehničkog lista robota. Svaki podatak koji se ne može potkrijepiti dokumentom prelazi u popis pretpostavki, a ne u popis podataka. Ta je razlika ključna: pretpostavka se kasnije provjerava, podatak se koristi.

Iz rasporeda 5 × 4 slijedi 20 pozicija po sloju, a uz tri sloja ukupno 60 pozicija po paleti. Iz dimenzija palete i broja pozicija slijedi i korak mreže: 160 mm u smjeru duljine palete i 150 mm u smjeru širine. Prsten promjera 80 mm ostavlja tako 80 mm odnosno 70 mm slobodnog razmaka između rubova susjednih komada, što je dovoljno i za ulazak prstiju prihvatnice i za odstupanje odlaganja.

Zahtijevano vrijeme ciklusa

Robot mora biti brži od stroja, inače obradak čeka u steznoj glavi i proizvodnost pada. Takt stroja iznosi 52 s, pa je to gornja granica koju ciklus robota ne smije dosegnuti. Granica se nikada ne postavlja na samu vrijednost takta: uvijek se ostavlja rezerva za usporenje zbog istrošenosti, za produljeno čekanje vrata stroja i za povremene dodatne radnje poput odlaganja kartona.

U ovom projektu zahtjev glasi: vrijeme ciklusa robota najviše 45 s, čime ostaje rezerva od 7 s prema taktu stroja. Unutar tog vremena robot mora zatražiti otvaranje vrata, ući u stroj, prihvatiti obradak, izaći, prijeći do palete, odložiti obradak na izračunatu poziciju i vratiti se u položaj spreman za sljedeće preuzimanje. Svakih dvadeset komada dodatno se odlaže karton, pa taj ciklus traje dulje i računa se posebno.

Ograničenja ćelije

Ograničenja su ono što rješenje ne smije prekršiti, bez obzira na to koliko bi bez njih bilo elegantnije. Popisuju se prije nego što se nacrta prvi razmještaj, jer većina njih izravno određuje gdje robot može stajati i kuda smije prolaziti.

Posljednje ograničenje zaslužuje objašnjenje. Robot u blizini krajnjeg dosega radi s gotovo ispruženom rukom, brzine pojedinih zglobova naglo rastu i gibanje postaje nemirno. Zato se u praksi iskorištava najviše devedeset posto nazivnog dosega, što ovdje znači 1260 mm. Najdalja pozicija na paleti mora ostati unutar te granice.

Mjerila uspjeha

Zadatak bez mjerila ne može se ocijeniti. Mjerilo mora biti brojka koju netko drugi može izmjeriti i dobiti isti rezultat. Izjava da ćelija radi pouzdano nije mjerilo; izjava da od sto uzastopnih ciklusa nijedan ne završi zaustavljanjem zbog pogreške jest.

Mjerila se pišu prije rješenja, a ne nakon njega. Ako se pišu poslije, nesvjesno se prilagode onome što je ispalo, pa gube smisao. Pisana unaprijed, mjerila su i alat za odlučivanje: kada se u kasnijoj fazi pojavi dvojba između dva rješenja, bira se ono koje bolje zadovoljava mjerila.

Pretpostavke i otvorena pitanja

Nijedan se projekt ne pokreće s potpunim podacima. Ono što nedostaje zapisuje se kao pretpostavka, s naznakom tko je i kada mora potvrditi. Pretpostavka koja se ne zapiše vraća se kasnije kao iznenađenje, obično u trenutku kada je izmjena najskuplja.

• Obradak izlazi iz stroja uvijek u istom položaju, u steznoj glavi, s osi provrta vodoravno.
• Vrata stroja otvaraju se na zahtjev robota i potvrđuju signalom u najviše 4 s.
• Paletu i spremnik kartona operater postavlja ručno, u napravu s graničnicima.
• Obradak je suh i bez zaostale emulzije koja bi smanjila trenje u prihvatnici.
• Temperatura obratka pri izuzimanju ne prelazi 60 °C.
• Puna paleta odvozi se viličarem, a ćelija tada miruje.

Kada su podaci, ograničenja, mjerila i pretpostavke zapisani, radni je zadatak definiran. Tek se tada prelazi na dokumentaciju, koja tim zapisima daje oblik prikladan za rad i za kasnije održavanje.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.