Izrada programa za rukovanje predmetima rada

Ustroj ciklusa rukovanja

Ciklus rukovanja u ćeliji ZR-1 ima stalan oblik. Robot čeka u sigurnosnom položaju, provjeri je li sirovac na mjestu ulaganja, uzme ga, pričeka da glodalica otvori vrata, izvadi obrađenu prirubnicu, uloži sirovac, zatvori vrata, pokrene obradu i za to vrijeme obrađeni komad odloži na paletu. Taj raspored nije slučajan: dok stroj radi svojih 96 sekundi, robot ima vremena obaviti sve ostalo.

Zbroj robotskih koraka iznosi oko 30 sekundi, što je znatno manje od takta stroja od 96 sekundi. Ta razlika je rezerva koja robotu dopušta i da posluži drugi stroj i da obavi mjerenje ili odlaganje škarta bez utjecaja na proizvodnost ćelije.

Prilazne točke i zahvat

Svaki zahvat ima tri točke: prilaznu iznad predmeta, točku zahvata i odlaznu, koja je najčešće ista kao prilazna. Prilaz i odlazak izvode se pravocrtno kako bi se znalo kuda alat prolazi, a razmak od 100 do 200 mm bira se tako da prsti prihvatnice slobodno prolaze iznad naprave.

Prihvatnica se ne zatvara naredbom pa odmah dalje. Nakon naredbe slijedi čekanje na potvrdu: ili na signal senzora u prihvatnici, ili, ako senzora nema, na isteklo vrijeme dovoljno da pneumatski cilindar odradi hod. Prvo je bolje, jer daje stvarnu informaciju; drugo je prihvatljivo samo kod jednostavnih zahvata.

PROC UzmiSirovac()
    IF DInput(diPredmetUNapravi) = 0 THEN
        TPWrite "Nema sirovca na mjestu ulaganja.";
        RETURN;
    ENDIF
    MoveJ Offs(pUlaganje, 0, 0, 150), v800, z30, tPrihvat;
    MoveL pUlaganje, v150, fine, tPrihvat;
    SetDO doPrihvatZatvori, 1;
    WaitDI diPrihvatZatvoren, 1 \MaxTime := 2 \TimeFlag := istek;
    IF istek THEN
        TPWrite "Prihvatnica nije potvrdila zahvat.";
        Stop;
    ENDIF
    MoveL Offs(pUlaganje, 0, 0, 150), v300, z30, tPrihvat;
ENDPROC

Provjera prisutnosti i slučaj bez predmeta

Provjera prisutnosti radi se dvaput. Prije zahvata pita se je li predmet ondje gdje se očekuje; ako nije, robot ne kreće. Poslije zahvata pita se drži li prihvatnica predmet; ako ne drži, robot ga je izgubio i cijeli ciklus treba prekinuti prije nego što alat uđe u stroj prazan.

Reakcija na slučaj bez predmeta ovisi o tome što se u ćeliji doista događa. Ako sirovce donosi operater, razumno je čekati uz poruku. Ako ih donosi transporter, razumno je zatražiti pomak trake i pokušati ponovno. Ako se predmet izgubio u prijenosu, robot mora u sigurnosni položaj i tražiti zahvat čovjeka, jer ne zna gdje je komad pao.

Mjerenje vremena ciklusa

Vrijeme ciklusa ne mjeri se štopericom nego u programu. Na početku ciklusa pokrene se brojač vremena, na kraju se očita i zapiše. Time se dobiva niz vrijednosti iz kojega se vidi i prosjek i rasipanje, a rasipanje je zanimljivije: ako ciklusi traju 30 s, a povremeno 45 s, negdje postoji čekanje koje se ne događa svaki put.

Za skraćivanje ciklusa korisno je izmjeriti dijelove odvojeno. Uobičajena raspodjela je da polovica vremena otpada na gibanja kroz slobodan prostor, četvrtina na spore prilaze i zahvate, a ostatak na čekanja. Prvo se uklanjaju nepotrebna točna zaustavljanja i predugi prilazi, pa tek onda povećavaju brzine.

Mjerene vrijednosti vraćaju se u model. Ako simulacija daje 28 s, a stroj 34 s, razlika pokazuje koliko model ne poznaje stvarnost — najčešće su to čekanja na potvrde, koja se u modelu odvijaju trenutačno.

Provjera programa prije prijenosa

Prije nego što program ode na stroj, u simulaciji se prolazi kratak popis. Prolazi li putanja kroz vrata stroja samo dok su otvorena. Vraća li se robot u sigurnosni položaj na svakom izlazu iz potprograma. Ima li svako čekanje vremensku granicu. Postoji li grana za slučaj bez predmeta. Je li brojač palete trajan. Je li signal o punoj paleti postavljen prije, a ne poslije zadnjeg odlaganja.

Taj popis nije formalnost. Svaka njegova stavka odgovara jednoj vrsti zastoja koji se u pogonu pojavljuje redovito, i jeftinije ga je spriječiti u modelu nego objasniti u smjeni.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.