Programski elementi i strukture

Varijable i tipovi podataka

Varijabla je imenovano mjesto u kojem program čuva podatak. U robotskim jezicima uz opće tipove postoje i tipovi koji opisuju gibanje, i upravo oni razlikuju robotski jezik od općeg programskog jezika. Položaj, brzina, zaobljenje i alat nisu brojevi nego složeni podaci s više polja.

Varijable se razlikuju i po dosegu. Lokalna varijabla vidljiva je samo unutar potprograma u kojem je opisana i nestaje po izlasku. Globalna je vidljiva cijelom programu i zadržava vrijednost. Brojač pozicija na paleti mora biti globalan i, štoviše, mora preživjeti isključenje napajanja — inače se nakon nestanka struje slaganje nastavlja od prve pozicije.

Operatori, grananje i petlje

Operatori se dijele na aritmetičke, koji računaju, usporedne, koji daju istinu ili neistinu, i logičke, koji povezuju uvjete. Uz njih ide i cjelobrojno dijeljenje s ostatkom, koje u paletizaciji ima posebnu ulogu: iz rednog broja pozicije daje redak i stupac.

Grananje odlučuje hoće li se dio programa izvesti. Za dva ishoda koristi se uvjet s granom u suprotnom slučaju, a za više njih višestruki izbor, koji je pregledniji od niza ugniježđenih uvjeta. Petlja ponavlja dio programa: petlja s brojačem kada je broj ponavljanja unaprijed poznat, petlja s uvjetom kada ovisi o stanju u ćeliji.

! Slaganje sloja: 4 polozaja po 3 reda
FOR red FROM 0 TO 3 DO
    FOR stupac FROM 0 TO 2 DO
        Uzmi;
        Odlozi red, stupac, sloj;
        broj := broj + 1;
    ENDFOR
ENDFOR
IF broj >= 48 THEN
    SetDO doPaletaPuna, 1;
    TPWrite "Paleta je puna, zamijenite je.";
ENDIF

Potprogrami i parametri

Kada se isti niz naredaba pojavi na dva mjesta, izdvaja se u potprogram. Dobitak je trostruk: program postaje kraći, izmjena se radi na jednom mjestu, a glavni program postaje čitljiv jer se u njemu vide koraci, a ne pojedinosti. U programu rukovanja glavni dio tada izgleda kao popis: uzmi, odloži, provjeri, javi.

Parametri čine potprogram općenitim. Umjesto četiriju gotovo istih potprograma za četiri sloja palete, piše se jedan koji prima broj sloja. Parametar može biti broj, logička vrijednost ili cijeli položaj. Vrijedi pravilo da potprogram s više od četiri ili pet parametara obično treba razložiti na dva manja.

PROC Odlozi(num red, num stupac, num sloj)
    VAR robtarget pCilj;
    pCilj := pPaletaNul;
    pCilj.trans.x := pCilj.trans.x + red * 300;
    pCilj.trans.y := pCilj.trans.y + stupac * 260;
    pCilj.trans.z := pCilj.trans.z + sloj * 25;
    MoveJ Offs(pCilj, 0, 0, 200), v800, z30, tPrihvat \WObj := wobjPaleta;
    MoveL pCilj, v200, fine, tPrihvat \WObj := wobjPaleta;
    SetDO doPrihvatZatvori, 0;
    WaitTime 0.3;
    MoveL Offs(pCilj, 0, 0, 200), v400, z30, tPrihvat \WObj := wobjPaleta;
ENDPROC

Komentari i uredno pisanje

Program robota čita netko drugi, i to obično u smjeni u kojoj nešto ne radi. Zato uredno pisanje nije stvar ukusa nego vremena otklanjanja kvara. Tri pravila pokrivaju najveći dio koristi: govorna imena, uvlake i komentari koji objašnjavaju razlog, a ne radnju.

Uz to ide i zaglavlje programa: naziv, datum, autor, broj inačice i kratak opis onoga što program radi. To zaglavlje postaje dio dokumentacije ćelije i jedini je pouzdan način da se u kontroleru s petnaest programa pronađe onaj koji se doista koristi.

Obrada posebnih slučajeva

Program koji obrađuje samo uredan slučaj radi dok sve ide po redu. Robotska ćelija, međutim, gotovo sve svoje vrijeme provodi u uobičajenim, ali neurednim situacijama: predmeta nema, stroj nije gotov, paleta je puna, netko je otvorio vrata.

Zato svaki program dobiva tri vrste zaštite. Provjera prije radnje pita je li ispunjen uvjet za sljedeći korak. Nadzor vremena ograničava svako čekanje i prijavljuje prekoračenje. Obrada pogreške hvata neočekivan događaj i vodi robota u sigurnosni položaj umjesto da program prekine na pola putanje. Ta se tri elementa pojavljuju u svim primjerima u nastavku modula.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.