Projektni zadatak: paletizacija pozicija s CNC stroja

Ulazni podaci zadatka

Prvi korak nije crtanje nego prikupljanje. Podaci se prikupljaju iz triju izvora: tehničke dokumentacije stroja, crteža obratka i zahtjeva naručitelja o taktu i količini. Ćelija ZR-1 opisana je sljedećim podacima, koji se u cijelosti prenose u model.

Iz tih podataka odmah slijede dvije provjere. Prva: nosivost 20 kg uz obradak od 1,8 kg ostavlja dovoljno za dvostruku prihvatnicu, čime se izmjena komada u stroju obavlja u jednom ulasku. Druga: takt od 96 sekundi mnogostruko premašuje ciklus robota od približno 30 sekundi, pa robot nije usko grlo.

Ustroj programa

Program se razlaže tako da glavni dio bude čitljiv kao popis koraka, a pojedinosti ostanu u potprogramima. Takav ustroj olakšava i ispitivanje, jer se svaki potprogram može pokrenuti zasebno.

PROC main()
    Inicijalizacija;
    WHILE TRUE DO
        IF brojPozicija >= 48 THEN
            ZamjenaPalete;
        ENDIF
        CekajStroj;
        IzmjenaKomada;
        OdloziNaPaletu brojPozicija;
        brojPozicija := brojPozicija + 1;
        MoveJ pSigurno, v1000, z50, tPrihvat;
    ENDWHILE
ENDPROC

Razmjena signala

Robot ne odlučuje sam kada smije u stroj. O tome odlučuje PLC, koji poznaje stanje vrata, zabravljenja i svjetlosne zavjese. Zato se ustroj programa oslanja na uređenu razmjenu potvrda u kojoj svaki korak čeka potvrdu prethodnoga.

Redoslijed je sljedeći. Stroj javlja da je obrada gotova. PLC otvara vrata i, kada su zabravljena u otvorenom položaju, javlja robotu da smije ući. Robot ulazi, obavlja izmjenu i javlja da je izašao. PLC zatvara vrata i javlja robotu da su zatvorena. Robot tada daje zahtjev za pokretanje obrade. Nijedan korak ne preskače potvrdu, jer bi preskakanje značilo ulazak alata u prostor u kojem se vrata zatvaraju.

Ispitivanje po koracima

Ispitivanje se ne provodi pokretanjem cijelog programa. Provodi se u pet koraka, pri čemu se svaki sljedeći pokreće tek kada prethodni prođe bez primjedbe. Takav redoslijed skraćuje traženje uzroka, jer se u svakom trenutku zna što je novo.

Popis nalaza prije prijenosa

Zadatak se ne predaje rečenicom da program radi. Predaje se popis nalaza u kojem je za svaku provjeru zapisano što je ispitano, kakav je rezultat i što je poduzeto. Popis je kratak, ali obvezujući, i uz njega ide datoteka stanice, program i tablica signala.

Tipični nalazi u ovom zadatku ponavljaju se iz projekta u projekt. Doseg u poziciji najbližoj robotu u četvrtom sloju obično je na granici. Prilaz vratima stroja gotovo uvijek traži međutočku kako bi se izbjegla promjena konfiguracije. Vrijeme čekanja na stroj u modelu je nula, pa izmjereni takt u pogonu ispada dulji. I gotovo uvijek nedostaje grana za slučaj u kojem sirovca nema.

Popis nalaza ima i drugu svrhu. Kada se ćelija za godinu dana prilagođava novom komadu, popis pokazuje gdje su bile granice i što je već jednom ispitano. To je najkraći put do izmjene koja ne otvara stare probleme.

Ključni pojmovi

Provjeri se

Kratka provjera prije prelaska na sljedeću jedinicu. Odgovor se potvrđuje klikom, a obrazloženje se prikazuje odmah.