U jedinici 1.4 postavljena su tri pitanja na koja mobilni robot stalno odgovara. Prvo je bilo gdje sam, i ono je od svih najteže — jer na njega, za razliku od ostalih, ne postoji izravan odgovor. Robot nema osjetilo koje javlja položaj; ima nekoliko osjetila koja javljaju nešto drugo, i iz njih mora položaj zaključiti.
Zato se u ovome modulu ne govori o mjerenju nego o procjeni. Procjena položaja nije broj nego broj s nesigurnošću: ne „robot je na 4,2 m“ nego „robot je najvjerojatnije na 4,2 m, uz odstupanje od desetak centimetara“. Ta druga polovica rečenice u praksi je važnija od prve.
Modul ima tri jedinice. Prva pokazuje zašto je zadatak težak: kako se pogreška nakuplja, koje su vrste pogrešaka i zašto slični prostori zbunjuju. Druga uvodi kartu — ono prema čemu se položaj uopće određuje. Treća donosi oznake u prostoru i račun kojim se iz udaljenosti do njih dobiva apsolutni položaj.
Jedinica 5.1 se čita prva jer postavlja pitanje; bez nje ostale dvije izgledaju kao rješenja bez problema. Račun trilateracije iz jedinice 5.3 vrijedi napraviti i na papiru, s tri kružnice i šestarom — kad se jednom nacrta, više se ne zaboravlja.