Dosad je robot u ovoj knjizi bio slijep. Kinematika je rekla kako se giba ako se kotači okreću zadanim brzinama, ali ništa o tome odakle robot zna koliko su se kotači stvarno okrenuli, ima li pred sobom zid i gdje se u prostoru nalazi. Sve to dolazi iz osjetila.
Osjetilo pretvara nešto fizikalno — zakret, udaljenost, ubrzanje, svjetlo — u broj koji upravljačka jedinica može pročitati. Taj broj nikad nije točan: nosi šum, kašnjenje, ograničen domet i uvjete pod kojima uopće radi. Percepcija nije čitanje brojeva nego procjena stanja iz nesigurnih brojeva, i upravo je to ono što je na njoj teško.
Modul ima dvije jedinice. Prva prolazi kroz osjetila: kako se dijele, po čemu se uspoređuju i kako rade ona koja se u mobilnoj robotici doista koriste — od enkodera do laserskoga daljinomjera. Druga se bavi kamerom, koja se od ostalih osjetila razlikuje utoliko što ne daje broj nego sliku, iz koje broj tek treba izvući.
Ono što se u ovome modulu nauči, u modulu 5 postaje ulaz u procjenu položaja, a u modulu 6 ulaz u izbjegavanje zapreka.
Jedinica 4.1 je široka i najbolje se čita u dva navrata: prvo podjele i mjerila, pa zatim osjetila jedno po jedno. Jedinica 4.2 traži strpljenje s računom vidnoga polja — taj se račun u praksi radi prije svake nabave kamere, i vrijedi ga proraditi klizačima dok ne postane očit.